[實用新型]人機互動體感車

有效

• 申請號: 201821931969.0
• 申請日: 2018-11-22
• 公開（公告）號: CN209667290U
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: 李一鵬
• 申請（專利權）人: 深圳樂行運動科技有限公司
• 主分類號: B62K11/00
• 分類號: B62K11/00;B62M7/12;B60L15/20
• 代理公司: 44224 廣州華進聯合專利商標代理有限公司
• 代理人: 唐利<國際申請>=<國際公布>=<進入國

本實用新型涉及一種人機互動體感車。人機互動體感車包括沿行進方向間隔的第一行走輪和第二行走輪，驅動電機的轉子組件與第一行走輪動力耦合連接，通過操縱體感機構的操縱件沿行進方向相對車架旋轉，在傳動機構的帶動下，使得體感機構的反饋件與操縱件同向旋轉，其中，反饋件與驅動電機的定子組件固定連接，且可轉動地連接于車架。當設置在體感機構上的角度傳感器檢測俯仰角度變化值，使得控制器控制驅動電機驅動第一行走輪旋轉。本實用新型提供的人機互動體感車，人機互動體感車始終保證有前后兩個著地點，實現了基本安全，另外，用戶可通過體感機構實現人機互動體感車的操作體驗。

技術領域

本實用新型涉及平衡車技術領域，特別涉及一種人機互動體感車。

背景技術

現有的平衡車采用體感操作，用戶通過身體前后傾斜的姿態控制車架前后傾斜，車體控制系統根據車架傾角變化控制車輪加減速。這種操作無需傳統的機械油門和剎車，帶來了非常舒適靈活的操作體驗。

但現有的平衡車僅有一個車輪著地點或者兩輪并排的兩個著地點，故平衡車必須依賴平衡控制系統的動態調整才能保持平衡。

如果平衡車的平衡控制系統出現故障，例如內部器件損壞導致程序混亂，或者用于操作失誤，又或是地面濕滑，導致輪子騰空失去摩擦力等，如此，將造成摔車等嚴重事故。

實用新型內容

基于此，有必要針對現有平衡車僅依賴平衡控制系統的動態調整才能保持平衡，而當平衡控制系統出現故障或者用戶操作失誤，又或是地面濕滑時，會造成摔車等嚴重事故的問題，提供一種解決上述問題的人機互動體感車。

一種人機互動體感車，包括車架；至少一個第一行走輪；驅動電機，包括轉子組件和定子組件，所述轉子組件與所述第一行走輪動力耦合連接；至少一個第二行走輪，可轉動地安裝于所述車架，所述至少一個第二行走輪沿所述人機互動體感車的行進方向相對所述至少一個第一行走輪前后間隔設置；體感機構，包括操縱件、反饋件及傳動機構；所述傳動機構分別與所述操縱件及所述反饋件傳動連接，所述操縱件沿所述行進方向且繞第一軸線可轉動地連接于所述車架，所述反饋件與所述定子組件固定連接，且沿所述行進方向繞第二軸線可轉動地連接于所述車架，所述反饋件通過所述傳動機構與所述操縱件同向旋轉；角度傳感器，設置于所述體感機構，所述角度傳感器用于檢測所述體感機構的俯仰角度變化值；控制器，與所述驅動電機及所述角度傳感器電連接，所述控制器根據所述俯仰角度變化值控制所述驅動電機驅動所述第一行走輪旋轉。

上述的人機互動體感車，依靠沿行進方向間隔設置的第一行走輪和第二行走輪，使得人機互動體感車始終有兩個著地點，保證基本的安全；用戶操縱操縱件前后傾斜，角度傳感器檢測該角度變化值，利用控制器根據該角度變化值控制驅動電機驅動第一行走輪前后旋轉，保證人機互動體感車的正常運行。另外，依靠反饋件與驅動電機的定子組件固定連接，且反饋件通過傳動機構與操縱件傳動連接，使得定子組件產生的反作用力會傳遞至操縱件，讓用戶感覺到抵抗操縱操縱件的力，從而獲得操控感。

在其中一個實施例中，所述操縱件包括第一轉動件，所述第一行走輪具有輪軸，所述第二軸線與所述輪軸的軸線共線設置。

在其中一個實施例中，所述第一轉動件包括操縱桿，所述第二轉動件包括第一連桿，所述傳動連接件包括第二連桿；所述操縱桿的一端與所述車架可轉動地連接，所述第一連桿的一端與所述定子組件固定連接，所述第二連桿的兩端分別與所述操縱桿的另一端及所述第一連桿的另一端鉸接。

在其中一個實施例中，所述操縱桿、所述第一連桿、所述第二連桿及所述車架組合形成閉合的平行四邊形結構。