[實(shí)用新型]一種用于工業(yè)機(jī)器人抖動(dòng)分析的8通道抖動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821922805.1
• 申請(qǐng)日: 2018-11-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209111116U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 毛賀;張翔;譚晶晶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江譜麥科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 紹興市寅越專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33285
• 代理人: 周正輝

1.一種用于工業(yè)機(jī)器人抖動(dòng)分析的8通道抖動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括八個(gè)三向加速度傳感器、抖動(dòng)測(cè)量?jī)x和模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，所述八個(gè)三向加速度傳感器的輸出端分別與所述抖動(dòng)測(cè)量?jī)x的輸入端相連接，所述抖動(dòng)測(cè)量?jī)x的輸出端與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊的輸入端相連接；

所述工業(yè)機(jī)器人包括底座、第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂，所述底座和第一機(jī)械臂之間通過(guò)第一關(guān)節(jié)相連接，所述第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂通過(guò)第二關(guān)節(jié)相連接，所述底座上設(shè)置有一個(gè)所述三向加速度傳感器，所述第一機(jī)械臂上設(shè)置有三個(gè)所述三向加速度傳感器，所述第二機(jī)械臂上設(shè)置有三個(gè)所述三向加速度傳感器，所述第二機(jī)械臂的末端設(shè)置有一個(gè)所述三向加速度傳感器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工業(yè)機(jī)器人抖動(dòng)分析的8通道抖動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述第一機(jī)械臂上開(kāi)設(shè)有三條第一縱向?qū)к墸鋈龡l第一縱向?qū)к壏謩e均勻地分布于所述第一機(jī)械臂的圓周上，所述三條第一縱向?qū)к壷g設(shè)置有三條第一橫向?qū)к?，所述三條第一橫向?qū)к壏謩e與所述三條第一縱向?qū)к壪噙B通，所述第一機(jī)械臂上的三個(gè)三向加速度傳感器可在所述第一橫向?qū)к壓偷谝豢v向?qū)к壷幸苿?dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于工業(yè)機(jī)器人抖動(dòng)分析的8通道抖動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述第一橫向?qū)к壍膬蓚?cè)分別設(shè)置有多個(gè)第一固定扣，所述第一機(jī)械臂上的三向加速度傳感器的背面的上方和下方均設(shè)置有第二固定扣，所述第一機(jī)械臂上的三向加速度傳感器的背面還設(shè)置有滑塊，所述第一機(jī)械臂上的三向加速度傳感器移動(dòng)至設(shè)定位置時(shí)，所述三向加速度傳感器的第二固定扣分別與一第一橫向?qū)к壍牡谝还潭蹖?duì)應(yīng)固定。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于工業(yè)機(jī)器人抖動(dòng)分析的8通道抖動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述第一固定扣和第二固定扣為相對(duì)應(yīng)的粘扣，或所述第一固定扣和第二固定扣為相對(duì)應(yīng)的卡扣，或所述第一固定扣和第二固定扣為相對(duì)應(yīng)的磁鐵。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工業(yè)機(jī)器人抖動(dòng)分析的8通道抖動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述第二機(jī)械臂上開(kāi)設(shè)有三條第二縱向?qū)к?，所述三條第二縱向?qū)к壏謩e均勻地分布于所述第二機(jī)械臂的圓周上，所述三條第二縱向?qū)к壷g設(shè)置有三條第二橫向?qū)к?，所述三條第二橫向?qū)к壏謩e與所述三條第二縱向?qū)к壪噙B通，所述第二機(jī)械臂上的三個(gè)三向加速度傳感器可在所述第二橫向?qū)к壓偷诙v向?qū)к壷幸苿?dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于工業(yè)機(jī)器人抖動(dòng)分析的8通道抖動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述第二橫向?qū)к壍膬蓚?cè)分別設(shè)置有多個(gè)第三固定扣，所述第二機(jī)械臂上的三向加速度傳感器的背面的上方和下方均設(shè)置有第四固定扣，所述第二機(jī)械臂上的三向加速度傳感器的背面還設(shè)置有滑塊，所述第二機(jī)械臂上的三向加速度傳感器移動(dòng)至設(shè)定位置時(shí)，所述三向加速度傳感器的第四固定扣分別與一第二橫向?qū)к壍牡谌潭蹖?duì)應(yīng)固定。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于工業(yè)機(jī)器人抖動(dòng)分析的8通道抖動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述第三固定扣和第四固定扣為相對(duì)應(yīng)的粘扣，或所述第三固定扣和第四固定扣為相對(duì)應(yīng)的卡扣，或所述第三固定扣和第四固定扣為相對(duì)應(yīng)的磁鐵。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工業(yè)機(jī)器人抖動(dòng)分析的8通道抖動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括FPGA控制器，所述FPGA控制器的輸入端與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊的輸出端相連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于工業(yè)機(jī)器人抖動(dòng)分析的8通道抖動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括DSP控制器，所述DSP控制器的輸入端與所述FPGA控制器的輸出端相連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的用于工業(yè)機(jī)器人抖動(dòng)分析的8通道抖動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括上位機(jī)，所述DSP控制器通過(guò)USB連接線與所述上位機(jī)相連接。