[實用新型]一種水下方便調節自身大小的軟體機器人

有效

• 申請號: 201821912134.0
• 申請日: 2018-11-20
• 公開（公告）號: CN209479933U
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 王曼;邱廣文
• 申請（專利權）人: 東莞理工學院
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00;B63G8/14;B63G8/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種水下方便調節自身大小的軟體機器人，涉及軟體機器人技術領域，具體為骨架、套架和軟體，所述骨架的中間底部安置有底板，且骨架的中間頂部固定焊接有撐架，所述撐架的左右兩端均套設有繞筒，且繞筒的外壁一體化連接有平衡架，所述套架的中間貫穿設置有輥筒，且套架套設在骨架的邊緣外側，所述輥筒的外壁嵌入安置有扇葉，所述軟體分別安裝在底板的表面左右兩側，且軟體的外壁固定設置有鰭片，該水下方便調節自身大小的軟體機器人，通過骨架、底板和撐架的設置，構造整個軟體機器人的主架結構，繞筒用于支撐平衡架，在平衡架上，利用嵌桿與滑槽之間的尺寸配合，可以在滑槽中對曲面板進行位置滑動。

技術領域

本發明涉及軟體機器人技術領域，具體為一種水下方便調節自身大小的軟體機器人。

背景技術

軟體機器人屬于機器人中的一種，與一般的純機械動作的機器人不同的是，軟體機器人更加具有仿生性能，軟體機器人多以氣壓作為推動后座力，配置有復雜的氣源氣路結構，材質多以塑膠等輕質材料制成，軟體機器人在機器人領域中占據一個非常明顯的重要地位，現代對于軟體機器人的開發和應用也在做不斷的改進，顯著的如水下軟體機器人。

然而現有的水下軟體機器人往往因為自身結構及材質的影響，導致在水下受到水壓的反作用力較大，在水下行駛時，軌跡不夠穩定，受水下渦流的影響較大，而且水下環境復雜多變，水下軟體機器人的制動方式也應多樣化，一方面是為了削弱水下的壓力和阻力，另一方面也是為了保證水下軟體機器人具有較長的使用壽命。

在中國發明專利申請公開說明書CN106364648A中公開的一種剛度可控的水下仿生推進裝置，該剛度可控的水下仿生推進裝置，雖然能夠使機器人在同一環境下進行不同任務時，能夠調整自身剛度，也可在復雜環境下改變自身剛度，同時在一個行進周期內，可各自改變仿生推進裝置的關節剛度，以提高推進性能，達到最佳的推進狀態，但是，該剛度可控的水下仿生推進裝置，是作為機器人的輔助裝備來進行工作的，實際上，該推進裝置所輔助的機器人在結構上并沒有得到改進，機器人本身的水下承壓、減壓以及大小變化等均未作出明確的解決，而在中國發明專利申請公開說明書CN107097921A中公開的一種新型仿魚類水下機器人推進系統的柔性多關節結構，雖然采用了關節間柔性連接彈性變形代替傳統剛性來接的機械轉動，使魚尾具有自主適應水下復雜工況的反作用力來調節自身的魚尾擺動幅度，但是該新型仿魚類水下機器人推進系統的柔性多關節結構僅考慮到水下水流作用力對機器人行進的影響，而并沒有直接解決水下機器人如何反抗深水壓力的問題。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種水下方便調節自身大小的軟體機器人，解決了上述背景技術中提出的問題。

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：一種水下方便調節自身大小的軟體機器人，包括骨架、套架和軟體，所述骨架的中間底部安置有底板，且骨架的中間頂部固定焊接有撐架，所述撐架的左右兩端均套設有繞筒，且繞筒的外壁一體化連接有平衡架，所述套架的中間貫穿設置有輥筒，且套架套設在骨架的邊緣外側，所述輥筒的外壁嵌入安置有扇葉，所述軟體分別安裝在底板的表面左右兩側，且軟體的外壁固定設置有鰭片。

可選的，所述平衡架的表面中間貫穿開設有滑槽，且平衡架的內側安置有曲面板，所述曲面板的下端一體化連接有嵌桿，且嵌桿與滑槽之間尺寸相互配合，所述曲面板通過嵌桿與平衡架構成滑動結構，且曲面板每兩個一組關于繞筒的豎直中心線對稱共設置有兩組，并且曲面板的內部設置有緩壓分水格，同時緩壓分水格的內部為網格狀結構。

可選的，所述輥筒沿套架的豎直方向等距平行設置，且套架與骨架連接端的內側面與骨架的外壁面之間相互貼合，所述輥筒的外壁面均勻嵌設有扇葉，且扇葉與輥筒之間相互配合構成轉動結構，并且套架分別關于骨架的豎直中心線和水平中心線對稱共設置有四個。

可選的，所述底板的側壁內部嵌入有嵌珠，且嵌珠的外壁一體化連接有平衡翼板，所述平衡翼板每兩個一組，且平衡翼板每兩個之間通過折疊無紡布上下連接，并且平衡翼板通過嵌珠與底板轉動連接。