[實(shí)用新型]一種基于UWB的無(wú)人飛行器自主定位導(dǎo)航系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821907535.7
• 申請(qǐng)日: 2018-11-19
• 公開（公告）號(hào): CN209265270U
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何春龍;王春琦;丁曉歡;馮大權(quán)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 深圳市恒申知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44312
• 代理人: 袁文英

1.一種基于UWB的無(wú)人飛行器自主定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括：

飛行器模塊，用于承載無(wú)人飛行器，并采集無(wú)人飛行器的位置信息及無(wú)人飛行器周圍環(huán)境的相對(duì)位置信息；

超寬帶定位模塊，用于根據(jù)超寬帶定位技術(shù)的方法定位飛行器模塊的位置信息；

地面站處理模塊，用于處理所述飛行器模塊的位置信息及所述無(wú)人飛行器周圍環(huán)境的相對(duì)位置信息，并向所述飛行器模塊發(fā)送控制指令；

飛行器數(shù)傳模塊，用于向地面站處理模塊輸出所述無(wú)人飛行器周圍環(huán)境的相對(duì)信息及所述飛行器模塊的位置信息，并接收所述控制指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于UWB的無(wú)人飛行器自主定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，

所述超寬帶定位模塊包括：

超寬帶定位單元，用于室內(nèi)的四個(gè)地點(diǎn)設(shè)置定位基站，四個(gè)所述定位基站圍成四邊形，且三個(gè)定位基站位于同一水平面，一個(gè)定位基站與另外三個(gè)定位基站不位于同一水平面，根據(jù)所述定位基站的坐標(biāo)作為飛行器模塊的參考坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于UWB的無(wú)人飛行器自主定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，

所述地面站處理模塊包括：

數(shù)傳單元，用于接收所述超寬帶定位模塊傳輸?shù)娘w行器模塊的位置信息及所述相對(duì)位置信息，并用于向所述飛行器模塊發(fā)送所述控制指令；

信息處理單元，用于根據(jù)飛行器模塊的位置信息及所述相對(duì)位置信息生成控制所述飛行器模塊的控制指令。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于UWB的無(wú)人飛行器自主定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，

所述信息處理單元包括：

二維坐標(biāo)點(diǎn)確定子單元，用于根據(jù)所述超寬帶定位模塊確定一個(gè)飛行器模塊在二維空間內(nèi)的二維參照坐標(biāo)點(diǎn)；

飛行距離測(cè)算子單元，用于根據(jù)超寬帶定位模塊發(fā)射的數(shù)據(jù)信號(hào)生成兩條獨(dú)立的時(shí)間戳，并根據(jù)兩條獨(dú)立的時(shí)間戳計(jì)算數(shù)據(jù)信號(hào)傳遞的時(shí)間；

三維坐標(biāo)點(diǎn)確定子單元，用于根據(jù)所述坐標(biāo)點(diǎn)確定子單元及所述超寬帶定位模塊確定飛行器模塊在三維空間內(nèi)的三維參照坐標(biāo)點(diǎn)。