[實用新型]管道機器人X型抬升結構及管道機器人

有效

• 申請號: 201821904743.1
• 申請日: 2018-11-19
• 公開（公告）號: CN209245573U
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 劉志國;鄧燕;王麗莎;徐大為
• 申請（專利權）人: 武漢中儀物聯技術股份有限公司
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28;F16L101/30
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 王丹

本實用新型提供一種管道機器人X型抬升結構及管道機器人，包括載物平臺、底座、以及X型支撐臂；X型支撐臂包括相互交叉的第一支撐臂和第二支撐臂，令第一支撐臂的上端點和下端點為第一端點和第四端點，第二支撐臂的上端點和下端點為第二端點和第三端點；載物平臺上設有上固定點和上滑槽，每組X型支撐臂對應一個上滑槽，上滑槽內設有上滑動部件與第二端點連接，上固定點與第一端點連接；底座上設有下固定點和下滑槽，每組X型支撐臂對應一個下滑槽，下滑槽內設有下滑動部件與第四端點連接，下固定點與第三端點連接；上固定點和下固定點中的至少一個為主動旋轉點，其它為從動旋轉點。本實用新型通過采用X型支撐臂提供一個平穩的載物平臺。

技術領域

本實用新型涉及污水、雨水、石油、燃氣等管道檢測用的管道機器人領域，具體涉及一種管道機器人X型抬升結構及管道機器人。

背景技術

管道機器人是一種用于管道檢測的特種機器人。廣泛應用于各種雨水、污水、石油及天然氣管道。目前管道機器人的抬升架為直臂型，在管道機器人行進過程中，直臂型的抬升架不夠穩，會有晃動，從而造成直臂型抬升架頂部的攝像頭采集視頻的晃動，為檢測帶來麻煩。并且隨著管道機器人的應用越來越廣泛，其所攜帶的用于檢測各種信號的工作單元也將越來越多，目前的管道機器人無法滿足這一需求。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是：提供一種管道機器人X型抬升結構及管道機器人，從而提供一個平穩的載物平臺。

本實用新型為解決上述技術問題所采取的技術方案為：一種管道機器人X型抬升結構，其特征在于：包括上部的載物平臺、下部的底座、以及中部的至少兩組X型支撐臂；所述的X型支撐臂包括相互交叉的第一支撐臂和第二支撐臂，交叉點為一個活動連接點，令第一支撐臂的上端點和下端點為第一端點和第四端點，第二支撐臂的上端點和下端點為第二端點和第三端點，第一端點和第三端點位于交叉點的同側；

所述的載物平臺上設有上固定點和上滑槽，每組X型支撐臂對應一個上滑槽，上滑槽內設有上滑動部件，上滑動部件與所述的第二端點連接，上固定點與所述的第一端點連接使得第一支撐臂能夠繞上固定點轉動；

所述的底座上設有下固定點和下滑槽，每組X型支撐臂對應一個下滑槽，下滑槽內設有下滑動部件，下滑動部件與所述的第四端點連接，下固定點與所述的第三端點連接使得第二支撐軸能夠繞下固定點轉動；

所述的上固定點和下固定點中的至少一個為主動旋轉點，其它為從動旋轉點。

按上述方案，所述的載物平臺上設有用于固定物體的連接件。

按上述方案，所述的下固定點為主動旋轉點，下固定點通過旋轉軸連接，所述的底座內設有旋轉軸驅動機構。

按上述方案，所述的底座上設有功能接口，用于與載物平臺上的物體電氣連接。

一種管道機器人，其特征在于：它包括爬行器，爬行器上連接有所述的管道機器人X型抬升結構，管道機器人X型抬升結構上連接有視頻采集模塊。

按上述機器人，所述的載物平臺上固定有工作單元，所述的底座上設有與所述的工作單元電連接的功能接口。

按上述機器人，所述的工作單元包括地質雷達、聲納傳感器、激光傳感器中的一種或任意幾種組合。

本實用新型的有益效果為：通過采用X型支撐臂，提供一個平穩的載物平臺，既避免了攝像頭的晃動，還可與其他功能性工作單元連接，擴展機器人的功能及使用途徑。

附圖說明

圖1為本實用新型一實施例的結構示意圖。

圖2為本實用新型一實施例的應用圖。

圖3為圖2的左視圖。