[實(shí)用新型]運(yùn)轉(zhuǎn)掛具

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821899770.4
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN209492990U
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王浩;鐘月雄;王志國;李想;高龍;邵清華;林自虎;李劍昭;孫棟臣;楊濤;程東麒
• 申請（專利權(quán)）人: 北京現(xiàn)代汽車有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

1.一種運(yùn)轉(zhuǎn)掛具，其特征在于，包括行走機(jī)構(gòu)和避障裝置，所述行走機(jī)構(gòu)的一端連接移動(dòng)軌道，另一端設(shè)有掛架，所述掛架用于懸掛物體，所述行走機(jī)構(gòu)能夠帶著所述掛架上的物體沿著所述移動(dòng)軌道移動(dòng)；

所述避障裝置包括：

檢測模塊，用于獲取所述掛架與障礙物之間的距離；

控制模塊，與所述檢測模塊連接，用于根據(jù)所述掛架與所述障礙物之間的距離，確定所述行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，以防止所述掛架與所述障礙物發(fā)生碰撞。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)轉(zhuǎn)掛具，其特征在于，所述控制模塊，包括：

第一判定子模塊，與所述檢測模塊連接，用于判斷所述掛架與所述障礙物之間的距離是否小于第一預(yù)設(shè)距離；

第一控制子模塊，與所述第一判定子模塊連接，用于當(dāng)所述掛架與所述障礙物的距離小于所述第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，輸出相應(yīng)控制信號，使所述行走機(jī)構(gòu)停止移動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)轉(zhuǎn)掛具，其特征在于，所述控制模塊，還包括：

第二判定子模塊，與所述檢測模塊連接，用于當(dāng)所述掛架與所述障礙物的距離大于所述第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，判定所述距離是否小于第二預(yù)設(shè)距離，其中，所述第二預(yù)設(shè)距離大于所述第一預(yù)設(shè)距離；

所述第二判定子模塊，還用于當(dāng)所述掛架與所述障礙物的距離大于所述第一預(yù)設(shè)距離且小于所述第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，判斷所述障礙物是否為第一物體；

第二控制子模塊，與所述第二判定子模塊連接，用于當(dāng)所述障礙物為第一物體時(shí)，輸出相應(yīng)控制信號，使所述行走機(jī)構(gòu)停止移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的運(yùn)轉(zhuǎn)掛具，其特征在于，所述控制模塊，還包括：

第三控制子模塊，與所述檢測模塊連接，用于當(dāng)所述障礙物與所述掛架之間的距離重新大于第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，延時(shí)預(yù)設(shè)時(shí)間后輸出相應(yīng)控制信號，使所述行走機(jī)構(gòu)再次移動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)轉(zhuǎn)掛具，其特征在于，所述檢測模塊，包括：

距離傳感器，用于采集所述掛架與所述障礙物之間的距離；

紅外探測器，用于采集所述障礙物的紅外信號，根據(jù)所述紅外信號確定所述障礙物是否為第一物體。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的運(yùn)轉(zhuǎn)掛具，其特征在于，所述控制模塊設(shè)有至少兩個(gè)信號輸入端和至少一個(gè)信號輸出端，所述距離傳感器設(shè)有至少一個(gè)信號輸出端，所述紅外探測器設(shè)有至少一個(gè)信號輸出端，所述行走機(jī)構(gòu)設(shè)有至少一個(gè)信號輸入端，所述控制模塊的信號輸入端分別連接所述距離傳感器的信號輸出端與所述紅外探測器的信號輸出端，所述控制模塊的信號輸出端連接所述行走機(jī)構(gòu)的信號輸入端。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的運(yùn)轉(zhuǎn)掛具，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)設(shè)有變頻器，所述變頻器至少設(shè)有一個(gè)信號輸入端，所述控制模塊的信號輸出端通過繼電器與所述變頻器的信號輸入端連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)轉(zhuǎn)掛具，其特征在于，設(shè)有至少三個(gè)指示燈，用于顯示所述行走機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)；

所述控制模塊設(shè)有四個(gè)信號輸出端，所述三個(gè)指示燈分別連接在所述控制模塊的信號輸出端。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)轉(zhuǎn)掛具，其特征在于，所述檢測模塊設(shè)置在所述掛架上，所述控制模塊為單片機(jī)。