[實用新型]一種帶通用性抓手結構的智能桁架

有效

• 申請號: 201821899424.6
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN209442245U
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發明（設計）人: 沈大方;陳衛華;賈曉鋒
• 申請（專利權）人: 廣州粵研智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 羅偉富

本實用新型公開一種帶通用性抓手結構的智能桁架，包括導軌、設置在導軌上的行走機構以及抓手，所述抓手包括支板以及設置在支板上的抓取組件，所述支板與導軌上的行走機構連接；所述抓取組件包括兩個手爪機構，所述手爪機構包括連接套、驅動桿、多個伸縮塊以及帶動驅動桿上下移動的伸縮驅動機構；所述驅動桿設置在連接套內，且驅動桿上設有多條沿徑向傾斜設置的導向槽，所述多個伸縮塊沿圓周方向排列，每個伸縮塊的一端均滑動連接在其中一條導向槽上，所述連接套上設有用于避讓所述伸縮塊進行伸出或縮進運動的避讓孔，所述伸縮塊的另一端支撐在避讓孔上。本實用新型能夠適用于不同型號的發動機缸體的夾緊搬運，并且定位準確。

技術領域

本實用新型涉及一種汽車發動機缸體搬運設備，具體涉及一種帶通用性抓手結構的智能桁架。

背景技術

在汽車發動機缸體的加工生產過程中，需要將缸體搬運到不同的工位上進行各項加工，一般的搬運設備由桁架以及設置在桁架上的抓取機構構成；由于汽車發動機缸體的外型結構復雜且不規律，因此在搬運過程中，抓取機構上的兩個手爪分別以缸體上的其中兩個缸筒作為夾緊目標，伸進缸筒中，從而便于對缸體的夾緊；同時，為了便于缸體在兩個工位之間的定位，在搬運過程中以抓取機構上的兩個手爪為定位點。

授權公告號為CN206170101U的實用新型專利“抓取發動機缸體的機器人手爪”，具體公開了一種可適應不同內徑尺寸缸筒的發動機缸體的夾緊手爪，在夾緊時，通過油缸驅動連桿向下移動，從而將摩擦塊沿徑向方向向外頂出，使得摩擦塊的外表面與發動機缸體的缸筒內壁貼緊，進而實現夾緊發動機缸體，在松開發動機缸體時，通過油缸驅動連桿向上移動，不再對擠壓摩擦塊，并在摩擦塊的彈性作用下自動沿徑向向內縮進，從而離開缸筒內壁，實現松開發動機缸體。上述手爪雖然能夠適應不同內徑尺寸缸筒的發動機缸體，但仍存在以下問題：

1、兩個夾緊套之間的間距固定不變，當不同汽車型號的發動機缸體的缸筒數量以及每個缸筒之間的間距不相同時，需要更換匹配的手爪，導致每個手爪的使用率低，適應性差。

2、由于摩擦塊伸出夾緊套的徑向距離一樣，并且摩擦塊由具有一定彈性的橡膠塊構成，因此當需要夾緊不同缸筒內徑尺寸的發動機缸體時，摩擦塊發生的彈性變形量會不一致，導致針對不同內徑尺寸的缸筒的鎖緊力大小不同，無法以最佳的鎖緊力對各類型的發動機缸體進行夾緊搬運。

3、由具有一定彈性的橡膠塊構成摩擦塊，在搬運發動機缸體時頻繁地發生彈性形變，其性能容易失效，影響摩擦塊對缸筒內壁的擠壓鎖緊力以及摩擦塊縮進夾緊套。

4、當手爪上的兩個夾緊套伸進缸筒內并將缸體夾緊時，兩個摩擦塊通過彈性變形的方式對缸筒內壁產生擠壓的鎖緊力，因此連接套或連桿與缸筒的中心軸線容易發生偏差，難以始終保持中心軸線重合，導致后續發動機缸體的定位不準確，影響搬運精度。

實用新型內容

本實用新型目的在于克服現有技術的不足，提供一種帶通用性抓手結構的智能桁架，該智能桁架能夠適用于不同型號的發動機缸體的夾緊搬運，并且定位準確。

本實用新型的目的通過以下技術方案實現：