[實(shí)用新型]可爬行的作業(yè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821898903.6
• 申請(qǐng)日: 2018-11-16
• 公開（公告）號(hào): CN209135009U
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙惟儀;張國梁;高文昌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東北林業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): A01G23/091
• 分類號(hào): A01G23/091
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實(shí)用新型提供一種可爬行的作業(yè)機(jī)器人，包括：主體架，主體架呈正六邊形，主體架具有六個(gè)側(cè)邊和六個(gè)角；六只爬行腳，六只爬行腳與主體架的六個(gè)側(cè)邊一一對(duì)應(yīng)，每只爬行腳設(shè)置在對(duì)應(yīng)的側(cè)邊上，每只爬行腳包括第一支腳、第二支腳以及墊腳板；行駛裝置，行駛裝置包括呈矩形的車架和四個(gè)行駛輪，車架的頂面通過升降機(jī)構(gòu)與主體架連接，四個(gè)行駛輪設(shè)置在車架的相對(duì)兩側(cè)；鋸切裝置，鋸切裝置包括圓環(huán)軌道、移動(dòng)底座以及三個(gè)電機(jī)，移動(dòng)底座滑動(dòng)設(shè)置在圓環(huán)軌道上。本實(shí)用新型能夠爬行或行駛在不同地形的林地中，并且能夠靈活調(diào)整鋸切裝置的采伐方位和采伐區(qū)域，極大提高了撫育采伐的工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及撫育采伐技術(shù)，特別是涉及一種可爬行的作業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)

森林撫育是森林培育的一項(xiàng)主要手段，是森林培育的重要組成部分。從廣義上講，栽培和撫育是它的任務(wù)，以森林撫育為內(nèi)容的森林培育始終是森林培育學(xué)研究的基本指導(dǎo)思想。而撫育間伐作為森林經(jīng)營的主要措施，影響到森林的多個(gè)方面，包括林分生長、總收獲量、林分結(jié)構(gòu)，它為林木創(chuàng)造良好的生長環(huán)境，提高了林木質(zhì)量，影響森林的生態(tài)功能。

然而，國內(nèi)外對(duì)森林撫育采伐機(jī)械的研究甚少，工作人員一般采用傳統(tǒng)的油鋸對(duì)森林進(jìn)行撫育采伐，工作效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大。

實(shí)用新型內(nèi)容

鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題在于提供一種可爬行的作業(yè)機(jī)器人，能夠爬行或行駛在不同地形的林地中，并且能夠靈活調(diào)整鋸切裝置的采伐方位和采伐區(qū)域，極大提高了撫育采伐的工作效率。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種可爬行的作業(yè)機(jī)器人，包括：

主體架，主體架呈正六邊形，主體架具有六個(gè)側(cè)邊和六個(gè)角；

六只爬行腳，六只爬行腳與主體架的六個(gè)側(cè)邊一一對(duì)應(yīng)，每只爬行腳設(shè)置在對(duì)應(yīng)的側(cè)邊上，每只爬行腳包括第一支腳、第二支腳以及墊腳板，第一支腳的上端與主體架的側(cè)邊鉸接、并且第一支腳的中間部和主體架的底面之間通過第一伸縮器相連，第二支腳的上端與第一支腳的下端鉸接、并且第二支腳的中間部和第一支腳的中間部之間通過第二伸縮器相連，墊腳板的頂面通過萬向連接件與第二支腳的下端連接、并且墊腳板的底面具有向下凸出的多個(gè)防滑部；

行駛裝置，行駛裝置包括呈矩形的車架和四個(gè)行駛輪，車架的頂面通過升降機(jī)構(gòu)與主體架連接，四個(gè)行駛輪設(shè)置在車架的相對(duì)兩側(cè)；

鋸切裝置，鋸切裝置包括圓環(huán)軌道、移動(dòng)底座以及三個(gè)電機(jī)，圓環(huán)軌道的內(nèi)徑大于主體架的對(duì)角距離，圓環(huán)軌道的中心軸與主體架的中心軸重合，圓環(huán)軌道通過六個(gè)連接架分別與主體架的六個(gè)角對(duì)應(yīng)固連，移動(dòng)底座滑動(dòng)設(shè)置在圓環(huán)軌道上，每個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上設(shè)有鋸盤，并且每個(gè)電機(jī)通過二級(jí)伸縮桿與移動(dòng)底座連接，二級(jí)伸縮桿的第一端與移動(dòng)底座轉(zhuǎn)動(dòng)相連，二級(jí)伸縮桿的第二端與對(duì)應(yīng)的電機(jī)固連。

優(yōu)選地，所述第一伸縮器和第二伸縮器均為液壓缸。

優(yōu)選地，所述行駛輪上纏繞有防滑鏈。

優(yōu)選地，所述墊腳板由不銹鋼制成。

優(yōu)選地，所述墊腳板的表面上涂有防銹漆。

如上所述，本實(shí)用新型的可爬行的作業(yè)機(jī)器人，具有以下有益效果：在本實(shí)用新型中，主體架通過六只爬行腳能夠爬行在地形復(fù)雜的林地中，主體架通過行駛裝置能夠行駛在較平坦的林地中；鋸切裝置包括圓環(huán)軌道、移動(dòng)底座以及三個(gè)電機(jī)，移動(dòng)底座滑動(dòng)設(shè)置在圓環(huán)軌道上，這樣移動(dòng)底座可以分布在主體架的前側(cè)、后側(cè)、左側(cè)、右側(cè)以及其他方位，進(jìn)而設(shè)有鋸盤的三個(gè)電機(jī)可以布置在主體架外周的任何方位，從而在無需調(diào)整主體架方向的條件下，鋸切裝置能夠?qū)ξ挥谥黧w架任何方位的不良林木進(jìn)行采伐；二級(jí)伸縮桿的第一端與移動(dòng)底座轉(zhuǎn)動(dòng)相連，二級(jí)伸縮桿的第二端與對(duì)應(yīng)的電機(jī)固連，并且二級(jí)伸縮桿的長度可以變化，這樣可以調(diào)整三個(gè)電機(jī)的相鄰間距，從而能夠調(diào)整鋸切裝置的采伐區(qū)域；因此，本實(shí)用新型的可爬行的作業(yè)機(jī)器人能夠靈活調(diào)整鋸切裝置的采伐方位和采伐區(qū)域，極大提高了撫育采伐的工作效率。