[實用新型]一種嵌套式輔助微創外科單孔手術機器人

有效

• 申請號: 201821886937.3
• 申請日: 2018-11-15
• 公開（公告）號: CN209529332U
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 胡三元;馮紅光;程曉林;田兆輝;姜秀新;樊炳輝
• 申請（專利權）人: 山東大學齊魯醫院
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

1.一種嵌套式輔助微創外科單孔手術機器人，其特征在于：包括底座、立柱和操作臂，所述的底座用于支撐并固定立柱和操作臂；所述的立柱一端垂直固定于所述的底座上，其用于支撐并固定所述的操作臂，另一端通過旋轉關節與所述的操作臂相連；所述的立柱能沿著所述的立柱與所述的底座之間的旋轉關節在水平方向內360度旋轉；所述的操作臂驅動相應的手術器械或者內窺鏡伸縮或旋轉。

2.如權利要求1所述的嵌套式輔助微創外科單孔手術機器人，其特征在于：

所述的操作臂包括依次串聯的多個臂段和一個連接座，所述的立柱和與其連接的臂段之間、所述操作臂的相鄰臂段之間、所述的連接座和與其相連的臂段之間均通過移動關節或者移動關節相連；且所述的連接座連接一個快接接頭，在所述的快接接頭上安裝內窺鏡或手術器械。

3.如權利要求2所述的嵌套式輔助微創外科單孔手術機器人，其特征在于：所述的操作臂包括臂段一、臂段二、臂段三和臂段四；所述的立柱、臂段一、臂段二、臂段三依次通過X軸向旋轉關節串聯，所述的臂段三與臂段四通過Z軸向移動關節相連，所述的臂段四與連接座通過Z軸向旋轉關節相連。

4.如權利要求1所述的嵌套式輔助微創外科單孔手術機器人，其特征在于：所述的操作臂包括依次串聯的多個臂段和一個連接座，所述的立柱和與其連接的臂段之間、相鄰的臂段之間以及所述的連接座和與其相連的臂段之間均通過旋轉關節相連；且所述的連接座連接一個快接接頭，在所述的快接接頭上安裝內窺鏡或手術器械。

5.如權利要求1-4任一所述的嵌套式輔助微創外科單孔手術機器人，其特征在于：所述的操作臂包括臂段一、臂段二、臂段三、臂段四和臂段五；所述的立柱、臂段一、臂段二、臂段三、臂段四、臂段五依次通過X軸向旋轉關節串聯，所述的臂段五與連接座之間通過Z軸向旋轉關節相連。

6.如權利要求2-4任一所述的嵌套式輔助微創外科單孔手術機器人，其特征在于：所述的立柱和所述的臂段為中空結構。

7.如權利要求5所述的嵌套式輔助微創外科單孔手術機器人，其特征在于：所述的立柱和所述的臂段為中空結構。

8.如權利要求2-4任一所述的嵌套式輔助微創外科單孔手術機器人，其特征在于：所述的立柱和所述的臂段的橫截面為截面形狀為L型。

9.如權利要求5所述的嵌套式輔助微創外科單孔手術機器人，其特征在于：所述的立柱和所述的臂段的橫截面為截面形狀為L型。

10.如權利要求2-4任一所述的嵌套式輔助微創外科單孔手術機器人，其特征在于：所述的立柱和依次串聯的多個臂段的橫截面逐漸減少，通過旋轉關節形成嵌套結構。

11.如權利要求5所述的嵌套式輔助微創外科單孔手術機器人，其特征在于：所述的立柱和依次串聯的多個臂段的橫截面逐漸減少，通過旋轉關節形成嵌套結構。

12.如權利要求1所述的嵌套式輔助微創外科單孔手術機器人，其特征在于：在所述的底座的底部設有滾輪。