[實用新型]一種雙執行器列車自動上水機器人

有效

• 申請號: 201821882306.4
• 申請日: 2018-11-15
• 公開（公告）號: CN209305596U
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 張志斌;徐劍喬;杜永新;王忠合;蔣金輝;王松林
• 申請（專利權）人: 中鐵第四勘察設計院集團有限公司
• 主分類號: B61K11/00
• 分類號: B61K11/00;B61C17/02
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 張濤

本實用新型屬于鐵路旅客列車上水技術領域，具體涉及一種雙執行器列車自動上水機器人，包括機器人本體和控制柜，機器人本體與控制柜連接；機器人本體包括機器人底座、第一機械臂和兩個第二機械臂；第一機械臂的下端與機器人底座轉動連接，上端與橫桿連接；兩個第二機械臂的一端均與橫桿連接，兩個第二機械臂另一端分別連接有第一末端執行器和第二末端執行器；第一末端執行器上設有與上水軟管連通的上水接頭，第二末端執行器上設有用于打開和關閉列車注水口處蓋板的開關裝置。本實用新型提供的雙執行器列車自動上水機器人適用于列車注水口外設有蓋板的車型，通過開關裝置可實現機器人自動打開和關閉注水口處蓋板，提高上水效率。

技術領域

本實用新型屬于鐵路旅客列車上水技術領域，具體涉及一種雙執行器列車自動上水機器人。

背景技術

目前鐵路旅客列車上水主要采用傳統手動上水，需要上水人工將上水管的上水栓插入列車注水口，打開上水閥門開始上水，待列車水箱溢水后再人工關閉上水閥，取下上水管，并且一列火車通常只配備3~5名上水工人，平均一名上水工負責4節車廂的上水任務，這樣工作人員的勞動強度大，上水效率低，工作人員在股道間穿梭存在安全隱患；此外，現有的列車車廂的注水口大多設置有封擋注水口的蓋板，需人工開啟蓋板后才能進行上水操作，影響上水效率。

發明內容

為了克服上述現有技術存在的不足，本實用新型的目的是提供一種雙執行器列車自動上水機器人，上水速率高，上水全過程可實現無人化操作，消除安全隱患。

為實現上述目的，本實用新型的技術方案為一種雙執行器列車自動上水機器人，包括機器人本體和控制柜，所述機器人本體與所述控制柜連接；所述機器人本體包括機器人底座、橫桿、第一機械臂和兩個第二機械臂；所述第一機械臂的下端與所述機器人底座連接，所述第一機械臂的上端與所述橫桿連接；兩個所述第二機械臂的一端均與所述橫桿連接，兩個所述第二機械臂另一端分別連接有第一末端執行器和第二末端執行器；所述第一末端執行器上設有上水接頭，所述上水接頭與上水軟管連通；所述第二末端執行器上設有用于打開和關閉列車注水口處蓋板的開關裝置。

進一步地，所述開關裝置為真空吸盤，所述真空吸盤與真空軟管連通。

進一步地，所述橫桿上設有兩個z向伸縮機構，兩個所述z向伸縮機構的可伸縮端分別與兩個所述第二機械臂連接。

進一步地，所述z向伸縮機構包括豎桿和伸縮桿，所述豎桿的底部固定于所述橫桿上，所述豎桿的頂部設有伸縮桿，所述伸縮桿可伸縮地設置于所述豎桿內。

進一步地，所述雙執行器列車上水機器人還包括設置于車站股道之間的機器人行走軸，所述機器人本體安裝于所述機器人行走軸上。

進一步地，所述第一機械臂包括第一關節、第一臂桿和第二臂桿；所述第一關節的一端與所述機器人底座轉動連接，另一端通過第二關節與所述第一臂桿轉動連接；所述第一臂桿通過第三關節與所述第二臂桿轉動連接；所述第二臂桿遠離所述第三關節的一端與所述橫桿連接。

進一步地，所述第二機械臂包括第三臂桿、第四臂桿和第五臂桿；所述第三臂桿的一端與所述橫桿連接，另一端通過第四關節與所述第四臂桿轉動連接；所述第四臂桿通過第五關節與所述第五臂桿轉動連接；所述第五臂桿通過第六關節與所述第一末端執行器或所述第二末端執行器連接。

進一步地，所述上水軟管和所述真空軟管均沿所述機器人本體的外表面敷設。

進一步地，車站股道之間的排水溝側壁上敷設有上水干管，所述上水干管上連接有若干上水支管，所述上水支管、所述上水軟管以及所述機器人本體一一對應，各所述上水支管分別與對應的上水軟管連通。

進一步地，車站股道之間的排水溝側壁上敷設有真空干管，所述真空干管上連接有若干真空支管，所述真空支管、所述真空軟管以及所述機器人本體一一對應，各所述真空支管分別與對應的真空軟管連通。