[實用新型]一種爬桿機器人

有效

• 申請號: 201821881668.1
• 申請日: 2018-11-15
• 公開（公告）號: CN209258285U
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發明（設計）人: 李穩;鄒德華;牛捷;劉定國;周展帆;劉婉瀾
• 申請（專利權）人: 國網湖南省電力有限公司;國網湖南省電力有限公司檢修公司;國家電網有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 譚武藝

本實用新型公開了一種爬桿機器人，包括帶有電池和控制單元的軀體，所述軀體的上端設有上電動滑動件、下端設有下電動滑動件，所述軀體、上電動滑動件、下電動滑動件上均設有電動夾持機構，且所有電動夾持機構布置于軀體同一側，所述上電動滑動件、下電動滑動件、電動夾持機構均與控制單元以及電池相連。本實用新型能夠可靠地攜帶相關檢修維護設備，依附于電桿等高層桿狀物表面進行爬行，替代人完成相關高危任務，具有結構簡單、成本低廉以及運動控制簡單的優點。

技術領域

本實用新型涉及電力線路檢修設備，具體涉及一種爬桿機器人。

背景技術

配電線路遍布我國城市和農村，線路上的導線以及絕緣子在運行中受外界條件影響常出現故障。因此常需要人員攀爬至高空對線路設備進行檢修維護，存在極大的安全風險。在目前環境之下，爬桿機器人應運而生。

爬桿機器人作為移動機器人領域一個重要組成部分，其主要功能是可靠地攜帶相關檢修維護設備，依附于電桿等高層桿狀物表面進行爬行，替代人完成相關高危任務。同時，它也可通過功能擴展，作為其他電力作業機器人的“軀體”，進一步實現機器人自主檢修這一重要目標。但是，現有的爬桿機器人存在結構繁瑣、運動控制方式復雜的缺點。如何提供一種結構簡單、成本低廉以及運動控制簡單的爬桿機器人，已經成為一項亟待解決的關鍵技術問題。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是：針對現有技術的上述問題，提供一種爬桿機器人，本實用新型能夠可靠地攜帶相關檢修維護設備，依附于電桿等高層桿狀物表面進行爬行，替代人完成相關高危任務，具有結構簡單、成本低廉以及運動控制簡單的優點。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案為：

一種爬桿機器人，包括帶有電池和控制單元的軀體，所述軀體的上端設有上電動滑動件、下端設有下電動滑動件，所述軀體、上電動滑動件、下電動滑動件上均設有電動夾持機構，且所有電動夾持機構布置于軀體同一側，所述上電動滑動件、下電動滑動件、電動夾持機構均與控制單元以及電池相連。

所述電動夾持機構包括支架，所述支架的兩側各設有一根中部通過轉軸活動連接的夾持臂，兩個夾持臂的一端形成用于夾持桿塔的夾持位、另一端均設有滑塊，所述支架中設有夾持電機、與夾持電機的輸出軸相連的夾持絲桿，所述夾持絲桿上設有方向相反的兩個螺紋段，且每一個螺紋段各穿過一個夾持臂的滑塊且與滑塊螺紋配合，所述夾持電機與控制單元以及電池相連。

所述支架的兩側設有轉動軸管，所述軀體、上電動滑動件、下電動滑動件上均設有固定套，所述轉動軸管插設布置在固定套中且可自由轉動，且所述固定套的一側設有主動齒輪和轉動電機，所述轉動電機的輸出軸和主動齒輪相連，所述支架的一端設有從動齒輪，所述主動齒輪和從動齒輪相互嚙合，所述轉動電機與控制單元以及電池相連。

所述支架兩側的夾持臂的端部設有相互錯開的臺階槽，且夾持臂的外側且臺階槽的邊緣處設有導角。

所述支架上還設有固定撐腳，所述固定撐腳的端部設有弧形擋板，所述固定撐腳和兩個夾持臂共同形成用于夾持桿塔的夾持位。

所述上電動滑動件包括上滑軌、上滑電機、上滑桿，所述上滑軌、上滑電機分別安裝在軀體上，所述上滑桿滑動布置在上滑軌中且與上滑電機驅動連接，所述上滑電機與控制單元以及電池相連。

所述上滑軌包括雙面上軌道和分別設于雙面上軌道兩側的單面上軌道，所述上滑桿包括端部相互連接的雙面上滑條和分別設于雙面上滑條兩側的單面上滑條，所述雙面上滑條插設滑動布置于雙面上軌道中，所述單面上滑條和單面上軌道滑動配合。

所述下電動滑動件包括下滑軌、下滑電機、下滑桿，所述下滑軌、下滑電機分別安裝在軀體下，所述下滑桿滑動布置在下滑軌中且與下滑電機驅動連接，所述下滑電機與控制單元以及電池相連。