[實用新型]一種打磨機器人

有效

• 申請號: 201821878197.9
• 申請日: 2018-11-15
• 公開（公告）號: CN208992405U
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 李慧娜;黃偉龍
• 申請（專利權）人: 河南聚合科技有限公司
• 主分類號: B24B21/00
• 分類號: B24B21/00;B24B21/18;B24B27/00;B25J11/00
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 鄧蕓

本實用新型公開了一種打磨機器人，涉及打磨設備技術領域，本實用新型包括底座以及連接于底座上的機械臂，機械臂遠離底座的一端連接有打磨頭，打磨頭內部設有打磨砂帶以及用于驅動打磨砂帶的兩個水平布置的砂帶輪，兩個砂帶輪將打磨砂帶分為上部砂帶和下部砂帶，下部砂帶連接有用于帶動下部砂帶升降的定位升降機構，上部砂帶連接有用于調節打磨砂帶松緊度的緩沖機構；本實用新型通過定位升降機構和緩沖機構的配合，使打磨砂帶形成一個角度可變的夾角，通過夾角便于對工件轉角處和焊接死角處進行打磨，增加工件打磨區域，提高打磨效率。

技術領域

本實用新型涉及打磨設備技術領域，更具體的是涉及一種打磨機器人。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作。打磨機器人是目前比較常規的一種工業機器人，已得到了使用者的廣泛認可。然而，現有的打磨機器人在打磨時，往往只能對工件規則的表面進行打磨，對于一些具有轉角的工件或者由于焊接而成具有折彎的工件，打磨效果差，打磨機器人的打磨頭不能對轉角或者折彎處的死角進行打磨，只能待打磨完規則表面后卸下繼續采用人工打磨的方式，這無疑降低了生產效率，增加了勞動力。

綜上所述，如何有效地解決現有的打磨機器人不能打磨工件轉角或者焊接死角處，提高打磨效率，是目前本領域技術人員急需解決的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于：為了解決現有的打磨機器人不能打磨工件轉角或者焊接死角處的問題，本實用新型提供一種打磨機器人。

本實用新型為了實現上述目的具體采用以下技術方案：

一種打磨機器人，包括底座以及連接于底座上的機械臂，機械臂遠離底座的一端連接有打磨頭，打磨頭內部設有打磨砂帶以及用于驅動打磨砂帶的兩個水平布置的砂帶輪，兩個砂帶輪將打磨砂帶分為上部砂帶和下部砂帶，下部砂帶連接有用于帶動下部砂帶升降的定位升降機構，上部砂帶連接有用于調節打磨砂帶松緊度的緩沖機構，工作時，使用機械臂對打磨頭進行定位驅動，打磨砂帶上有兩個工作點，一是砂帶輪處，用于打磨工件規則的表面，二是在定位升降機構的作用下，使下部砂帶在兩個砂帶輪之間形成的夾角可變的砂帶處，用于打磨工件表面的轉角，對工件表面轉角處或者兩工件焊接產生的死角處進行打磨，打磨砂帶屬于剛性帶，不能伸縮，當定位升降機構升降時，緩沖機構工作，避免打磨砂帶斷裂或者在砂帶輪上松弛。

進一步地，所述打磨頭包括頂板以及與頂板固定連接的兩塊側板，兩塊側板分別設置在打磨砂帶兩側，定位升降機構固定于一側側板，緩沖機構固定于另一側側板，側板用于固定定位升降機構和緩沖機構，將定位升降機構和緩沖機構分別設于打磨砂帶兩側有利于節約打磨頭內部空間。

進一步地，所述定位升降機構包括螺旋升降機和抱閘式伺服電機，所述螺旋升降機包括箱體，箱體內部設置有相互嚙合的蝸輪和蝸桿，蝸輪外部通過軸承與箱體連接，蝸輪內部嚙合有絲桿，絲桿豎向設置，絲桿底部固定連接有橫桿一，橫桿一上設有滾筒一，橫桿一和滾筒一通過軸承連接，滾筒一抵緊于下部砂帶上表面，抱閘式伺服電機輸出端與蝸桿連接，抱閘式伺服電機帶動蝸桿轉動，從而帶動蝸輪轉動，蝸輪與絲桿組合成絲桿螺母結構，蝸輪轉動帶動絲桿升降，絲桿在下降時帶動橫桿一和滾輪一下降，從而推動下部砂帶下降，同時緩沖機構帶動上部砂帶下降，用于抵消下部砂帶伸長的長度，避免打磨砂帶斷裂，絲桿在上升時帶動橫桿一和滾輪一上升，此時下部砂帶在緩沖機構作用下上升，避免打磨砂帶在砂帶輪上松弛，抱閘式伺服電機在斷電時能夠鎖緊電機軸，避免斷電后電機軸自由轉動導致螺旋升降機中的絲桿自由升降，導致打磨砂帶不穩定而產生晃動。