[實(shí)用新型]一種去毛刺機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821878180.3
• 申請(qǐng)日: 2018-11-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208991887U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李慧娜;黃偉龍;馬志超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河南聚合科技有限公司
• 主分類號(hào): B23D79/00
• 分類號(hào): B23D79/00;B23Q3/08;B23Q11/00
• 代理公司: 成都弘毅天承知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51230
• 代理人: 鄧蕓

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種去毛刺機(jī)器人，涉及去毛刺設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，本實(shí)用新型包括工作臺(tái)和機(jī)械臂，工作臺(tái)底部通過(guò)伺服電機(jī)一驅(qū)動(dòng)而發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，所述工作臺(tái)被均分為進(jìn)料工位、去毛刺工位A和去毛刺工位B，進(jìn)料工位、去毛刺工位A和去毛刺工位B各設(shè)有一個(gè)夾持機(jī)構(gòu)，進(jìn)料工位下方設(shè)有進(jìn)料傳送帶，去毛刺工位B下方設(shè)有出料傳送帶，所述機(jī)械臂包括單指機(jī)械臂和雙指機(jī)械臂，單指機(jī)械臂的頭部設(shè)有去毛刺頭A，雙指機(jī)械臂的頭部設(shè)有去毛刺頭B和去毛刺頭C，去毛刺頭B和去毛刺頭C之間的距離可調(diào)節(jié)；本實(shí)用新型的去毛刺機(jī)器人能夠較少裝載工件的等待時(shí)間，雙指機(jī)械臂能夠同時(shí)完成兩條邊的去毛刺工作，大大減少了工件去毛刺時(shí)間，提高工件去毛刺效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及去毛刺設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體的是涉及一種去毛刺機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作。

去毛刺機(jī)器人是目前比較常規(guī)的一種工業(yè)機(jī)器人，已得到了使用者的廣泛認(rèn)可，它可以代替人工進(jìn)行去毛刺工作，降低人工工作難度，保護(hù)人身體健康。然而，現(xiàn)有的去毛刺機(jī)器人去毛刺工作時(shí)，機(jī)械臂驅(qū)使去毛刺頭沿著固定在工作臺(tái)的工件表面輪廓依次進(jìn)行去毛刺工作，對(duì)于一些表面具有平行輪廓的工件，這樣單獨(dú)對(duì)每條輪廓進(jìn)行去毛刺就顯得十分緩慢，浪費(fèi)時(shí)間，大大降低去毛刺效率，另外，通常是在完成一件工件去毛刺后，再將另一件工件固定在工作臺(tái)上，存在取放工件的間隔時(shí)間，進(jìn)一步降低去毛刺效率。

綜上所述，如何有效地解決現(xiàn)有的去毛刺機(jī)器人工作效率低的問(wèn)題是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的問(wèn)題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于：為了解決現(xiàn)有的去毛刺機(jī)器人工作效率低的問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種去毛刺機(jī)器人。

本實(shí)用新型為了實(shí)現(xiàn)上述目的具體采用以下技術(shù)方案：

一種去毛刺機(jī)器人，包括工作臺(tái)和機(jī)械臂，所述工作臺(tái)底部通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于設(shè)于地面的底座上，底座內(nèi)部設(shè)有驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸的伺服電機(jī)一，所述工作臺(tái)被均分為進(jìn)料工位、去毛刺工位A和去毛刺工位B，進(jìn)料工位、去毛刺工位A和去毛刺工位B各設(shè)有一個(gè)夾持機(jī)構(gòu)，進(jìn)料工位下方設(shè)有進(jìn)料傳送帶，去毛刺工位B下方設(shè)有出料傳送帶，所述機(jī)械臂包括單指機(jī)械臂和雙指機(jī)械臂，單指機(jī)械臂的頭部設(shè)有去毛刺頭A，雙指機(jī)械臂的頭部設(shè)有去毛刺頭B和去毛刺頭C，去毛刺頭B和去毛刺頭C之間的距離可調(diào)節(jié)，單指機(jī)械臂與去毛刺工位A配合，雙指機(jī)械臂與去毛刺工位B配合，進(jìn)料傳送帶輸送工件來(lái)到進(jìn)料工位，進(jìn)料工位的夾持機(jī)構(gòu)夾取物料，接著，伺服電機(jī)一驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)120°，工件來(lái)到去毛刺工位A，單指機(jī)械臂與去毛刺頭A配合對(duì)工件進(jìn)行第一次去毛刺工作，此時(shí)主要是對(duì)單條邊進(jìn)行去毛刺加工，對(duì)單條邊完成去毛刺工作后，伺服電機(jī)一再次驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)120°，使工件來(lái)到去毛刺工位B，雙指機(jī)械臂對(duì)工件進(jìn)行第二次去毛刺工作，此時(shí)主要是對(duì)具有平行邊的輪廓進(jìn)行去毛刺工作，第二次去毛刺工作完成后，夾持機(jī)構(gòu)松開(kāi)，工件掉落到出料傳送帶被運(yùn)走，由于設(shè)置循環(huán)的工作臺(tái)，使得工件能夠依次經(jīng)過(guò)進(jìn)料工位、去毛刺工位A和去毛刺工位B，前面工件在去毛刺工位A和去毛刺工位B進(jìn)行去毛刺加工的同時(shí)，后續(xù)工件能夠同時(shí)在進(jìn)料工位進(jìn)行裝載，節(jié)約了去毛刺機(jī)器人裝載卸載工件的時(shí)間，提高工件去毛刺效率，同時(shí)，由于在雙指機(jī)械臂上設(shè)置了兩個(gè)距離可變的去毛刺頭，可以在機(jī)械臂只運(yùn)動(dòng)一條軌跡的情況下對(duì)平行的兩條邊進(jìn)行去毛刺工作，減少了一半的工作時(shí)間，進(jìn)一步提高去毛刺效率。

進(jìn)一步地，所述雙指機(jī)械臂的頭部還設(shè)有滾珠絲桿機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)二，去毛刺頭B與雙指機(jī)械臂的頭部固定連接，去毛刺頭C與滾珠絲桿機(jī)構(gòu)的螺母固定連接，伺服電機(jī)二使螺母沿著絲桿直線運(yùn)動(dòng)，由于將去毛刺頭B位置固定，將去毛刺頭C與螺母連接，因此通過(guò)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)改變?nèi)ッ填^B和去毛刺頭C之間的距離，適用于不同間隙的去毛刺工作。