[實用新型]一種應用于水下機器人的一體化全方向矢量推進裝置

有效

• 申請號: 201821872811.0
• 申請日: 2018-11-14
• 公開（公告）號: CN208979087U
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 趙紅印;陳仲;尹遠;徐會希;曾俊寶;王亞興
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B63H20/08
• 分類號: B63H20/08
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種應用于水下機器人的一體化全方向矢量推進裝置，其特征在于：包括控制艙、推進組件(1)和天線組件(3)，所述控制艙內設有驅動腔，在所述驅動腔內設有第一驅動裝置(42)和第二驅動裝置(41)，且所述第一驅動裝置(42)設有可往復移動的第一推桿(4201)，所述第二驅動裝置(41)設有可往復移動的第二推桿(4101)，所述推進組件(1)包括推進殼體(101)、擺動罩(104)、擺動軸(105)和推進器(102)，所述推進殼體(101)前端與所述控制艙后端固連且內部與所述驅動腔相通，所述擺動罩(104)兩側分別通過第一鉸軸螺釘(111)與所述推進殼體(101)相連，所述擺動軸(105)兩側分別通過第二鉸軸螺釘(107)與所述擺動罩(104)相連，且所述第一鉸軸螺釘(111)連線和第二鉸軸螺釘(107)連線呈十字交叉狀，所述第一推桿(4201)端部與所述擺動罩(104)鉸接，所述第二推桿(4101)端部與所述擺動軸(105)鉸接，所述擺動軸(105)與所述推進器(102)固連，天線組件(3)垂直設于所述控制艙上。

2.根據權利要求1所述的應用于水下機器人的一體化全方向矢量推進裝置，其特征在于：所述第一驅動裝置(42)和第二驅動裝置(41)內部結構相同，均包括推桿密封艙(4203)、絲母(4204)、推桿驅動組件(4206)和外筒(4207)，推桿驅動組件(4206)設置于外筒(4207)中，所述推桿驅動組件(4206)前端設有法蘭(4205)，推桿密封艙(4203)固設于所述法蘭(4205)上，推桿驅動組件(4206)的輸出軸為絲杠且穿過所述法蘭(4205)后伸入至所述推桿密封艙(4203)中，在所述絲杠上套裝有絲母(4204)，第一推桿(4201)或第二推桿(4101)后端伸入至對應的推桿密封艙(4203)內并與該推桿密封艙(4203)內的絲母(4204)固連。

3.根據權利要求2所述的應用于水下機器人的一體化全方向矢量推進裝置，其特征在于：所述外筒(4207)后端設有內部帶通孔的穿艙件(4209)。

4.根據權利要求2所述的應用于水下機器人的一體化全方向矢量推進裝置，其特征在于：所述推桿驅動組件(4206)包括電機、減速箱和絕對值編碼器，電機和減速箱固連，所述減速箱輸出軸為所述絲杠，絕對值編碼器安裝于電機上。

5.根據權利要求1所述的應用于水下機器人的一體化全方向矢量推進裝置，其特征在于：所述控制艙中部設有中間板(501)，所述第一驅動裝置(42)前端的第一推桿(4201)端部通過第一鉸接座(108)與所述擺動罩(104)鉸接，所述第一驅動裝置(42)后端通過第二鉸接座(4202)與所述中間板(501)鉸接，所述第二驅動裝置(41)前端的第二推桿(4101)端部通過第一萬向節(109)與所述擺動軸(105)鉸接，所述第二驅動裝置(41)后端通過第二萬向節(4102)與所述中間板(501)鉸接。

6.根據權利要求1或5所述的應用于水下機器人的一體化全方向矢量推進裝置，其特征在于：所述控制艙包括框架(5)、導流罩(2)和浮力材(6)，浮力材(6)包裹于框架(5)外側，在浮力材(6)外側設有導流罩(2)，所述框架(5)前端設有前端板，中間設有中間板(501)，后端設有后端板(502)，所述前端板和中間板(501)之間形成容置腔(503)，且天線組件(3)垂直設于所述容置腔(503)外側，所述中間板(501)與后端板(502)之間形成驅動腔。

7.根據權利要求1所述的應用于水下機器人的一體化全方向矢量推進裝置，其特征在于：所述天線組件(3)包括通訊定位組件(303)、第一油管(302)、第二油管(304)、油管連接件(306)、彈簧(305)和尾連接件(307)，第一油管(302)和第二油管(304)通過帶過油通孔的油管連接件(306)相連，且第一油管(302)遠離所述油管連接件(306)一端設有油管堵頭(301)，所述第一油管(302)內設有通訊定位組件(303)，所述第二油管(304)內設有彈簧(305)，且所述第二油管(304)遠離所述油管連接件(306)一端設有尾連接件(307)與通油管路相連。