[實用新型]有抓取功能的四足機器人

有效

• 申請號: 201821872353.0
• 申請日: 2018-11-14
• 公開（公告）號: CN209111059U
• 公開（公告）日: 2019-07-16
• 發明（設計）人: 張國偉;張凱;王曉玉
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及到有抓取功能的四足機器人，有抓取功能的四足機器人包括上框架，下框架，控制器，U形連接件，舵機，舵機固定連接件，機械腿，機械手；所述的U形連接件包括第一U形連接件，第二U形連接件；所述的下框架上安裝有控制器；所述的舵機包括第一舵機，第二舵機和第三舵機；所述的上框架和下框架之間裝有四個第一舵機；所述的舵機固定連接件位于第二舵機和第三舵機之間，使兩者固定在一起；所述的機械腿共有四條，兩個前機械腿上分別裝有電機輪，兩個后機械腿上分別裝有萬向輪；所述的機械手包括了機械手底座，機械手大臂，機械手小臂和機械手指；所述的機械手底座位于上框架。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，是有抓取功能的四足機器人。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動，它的任務是協助或取代人類工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作，機器人能高效的完成有益于人類的服務工作，需要用機器來代替人類從事單調又艱苦的工作。

發明內容

本實用新型主要目的在于仿生原理設計有抓取功能的四足機器人，能夠根據地形切換行走模式，并且進行抓取物體的功能。

為實現上述目的，本實用新型提供以下技術方案：本實用新型公開了有抓取功能的四足機器人，有抓取功能的四足機器人包括上框架，下框架，U形連接件，舵機，舵機固定連接件，機械腿，控制器，機械手。所述的U形連接件包括第一U形連接件，第二U形連接件；所述的舵機包括第一舵機，第二舵機和第三舵機；所述的下框架上安裝有控制器；所述的上框架和下框架之間裝有四個第一舵機，所述四個第一舵機的連接端分別對應夾設于四個第一U形連接件的U形口內，且所述四塊第一U形連接件的U形口分別通過電機墊片與所述四個第一舵機的連接端對應活動連接；所述四塊第一 U形連接件的底座分別通過固定連接件與四塊第二U形連接件的底座之間相互反向交叉連接；所述四個第二舵機連接端分別對應夾設于四個第二U形連接件的U形口內，且所述四塊第二U形連接件的U形口分別通過電機墊片與所述四個第二舵機連接端對應活動連接；所述的舵機固定連接件位于第二舵機和第三舵機之間，使兩者固定在一起；所述的第三舵機連接端通過電機墊片與機械腿連接端對應活動連接；所述的機械腿共有四條，兩個前機械腿上分別裝有電機輪，兩個后機械腿上分別裝有萬向輪；所述的機械手包括了機械手底座，機械手大臂，機械手小臂和機械手指；所述的機械手底座位于上框架；所述的機械手大臂通過大轉盤與機械手底座連接；所述的機械手大臂通過第一轉軸與大轉盤連接；所述的機械手大臂通過第二轉軸與機械手小臂連接；所述的機械手小臂通過小轉盤與機械手指連接。

有抓取功能的四足機器人的“第一關節”是由第一舵機和第一U形連接件對應連接組成，“第二關節”是由第二舵機和第二U形連接件對應連接而成，“第三關節”是由第三舵機和機械腿對應連接而成，并且兩個前機械腿分別裝有電機輪，兩個后機械腿分別裝有萬向輪，上框架裝有四自由度的機械手。

通過控制器對“第一關節”，“第二關節”，“第三關節”，電機輪和對機械手的控制，機器人可使用電機輪行走或者使用機械腿行走，并且進行抓取動作，滿足多種地形的需求，代替人類救援或者危險系數高的工作。

優選的，所述的有抓取功能的四足機器人可以使用滾輪行動或者機械腿行走。

優選的，所述的有抓取功能的四足機器人的兩個前機械腿上分別裝有電機輪，兩個后機械腿上分別裝有萬向輪。

優選的，所述的上框架安裝有機械手，可實現抓取功能。

優選的，所述的有抓取功能的四足機器人選用了具有四自由度的機械手。