[實用新型]一種工業機器人萬向行走機構

有效

• 申請號: 201821868927.7
• 申請日: 2018-11-14
• 公開（公告）號: CN208946150U
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 李亞備
• 申請（專利權）人: 江西工程學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 北京成實知識產權代理有限公司 11724
• 代理人: 夏敏

本實用新型公開了一種工業機器人萬向行走機構，包括底座、大齒輪和軸承，軸承呈垂直設置在大齒輪的底部中間位置，并與大齒輪緊密貼合并固定，軸承貫穿設置在底座的中間位置，并與底座活動連接，大齒輪的內部設有轉軸和制動輪，制動輪嵌套設置在轉軸的中間位置，并與轉軸通過螺絲固定連接，轉軸的兩端嵌入設置在大齒輪的內側壁，并與大齒輪活動連接，制動輪的一側設有大轉盤，大轉盤嵌套設置在轉軸的邊緣位置，并與轉軸之間實現過盈配合，大齒輪的頂部設有第一曲桿，第一曲桿呈垂直設置在大齒輪的頂部邊緣位置，并與大齒輪焊接，具有傳動效率高，轉向靈活性強，制造成本低等優點。

技術領域

本實用新型涉及機器人行走機構技術領域，具體講是一種工業機器人萬向行走機構。

背景技術

行走機構又稱“行路機構”，行走機構中直接與路面接觸的部分是車輪，稱為輪式行走機構，此外，還有半履帶式行走機構、車輪-履帶式行走機構和履帶式行走機構等幾種，半履帶式行走機構在前橋上裝有車輪或滑撬，后橋上裝有履帶，主要用在雪地或沼澤地帶行駛，車輪-履帶式行走機構有可以互換使用的車輪和履帶。

經過檢索發現，專利號CN205870502U的實用新型公開了“一種全地形機器人萬向行走機構”，包括球形輪、三腳式球型輪支撐架、減摩擦小輪U型支架、步進電機和萬向輪。

然而，經過分析發現，現有的工業機器人萬向行走機構存在以下不足；其一：傳動效率低，其二：轉向靈活性弱；其三：制造成本高。

實用新型內容

因此，為了解決上述不足，本實用新型在此提供一種工業機器人萬向行走機構，具有傳動效率高，轉向靈活性強，制造成本低等優點。

本實用新型是這樣實現的，構造一種工業機器人萬向行走機構，包括底座、大齒輪和軸承，軸承呈垂直設置在大齒輪的底部中間位置，并與大齒輪緊密貼合并固定，軸承貫穿設置在底座的中間位置，并與底座活動連接；大齒輪的內部設有轉軸和制動輪，制動輪嵌套設置在轉軸的中間位置，并與轉軸通過螺絲固定連接；轉軸的兩端嵌入設置在大齒輪的內側壁，并與大齒輪活動連接；制動輪的一側設有大轉盤，大轉盤嵌套設置在轉軸的邊緣位置，并與轉軸之間實現過盈配合；大齒輪的頂部設有第一曲桿，第一曲桿呈垂直設置在大齒輪的頂部邊緣位置，并與大齒輪焊接；第一曲桿的一側設有呈水平設置的第一電機，第一電機與第一曲桿通過螺絲固定連接；第一電機的一側設有小轉盤，小轉盤與第一電機通過電機軸活動連接；大齒輪的一側設有第二曲桿，第二曲桿呈垂直設置在底座的頂部邊緣位置，并與底座焊接；第二曲桿的一側設有呈垂直設置的第二電機，第二電機與第二曲桿通過螺絲固定連接；第二電機的底部設有小齒輪，小齒輪與第二電機通過電機軸活動連接，第一電機的具體型號是Y112M-2，額定功率為4KW，轉速為2890r/min，第二電機的具體型號是Y110L-2,額定功率為3KW，轉速為2880r/min。

進一步的，大齒輪與小齒輪嚙合，該種工業機器人萬向行走機構在運轉過程中，小齒輪能夠帶動大齒輪轉動，而制動輪設置在大齒輪的中間位置，大齒輪轉動過程中會改變制動輪的角度，從而實現轉向。

進一步的，大轉盤與小轉盤之間設有相互傳動的皮帶，通過設置的皮帶能夠通過第一電機的傳動力帶動大轉盤運轉，進而由大轉盤驅動制動輪轉動。

進一步的，底座的底部設有均勻分布的萬向輪，且萬向輪的頂端與底座鉸接，該種工業機器人萬向行走機構采用制動輪提供驅動力，通過邊緣設置的萬向輪來保持整體平衡。

本實用新型通過改進在此提供一種工業機器人萬向行走機構，與現有工業機器人萬向行走機構相比，具有如下優點：具有傳動效率高，轉向靈活性強，制造成本低等優點，具體體現為：

優點1：大齒輪與小齒輪嚙合，該種工業機器人萬向行走機構在運轉過程中，小齒輪能夠帶動大齒輪轉動，而制動輪設置在大齒輪的中間位置，大齒輪轉動過程中會改變制動輪的角度，從而實現轉向。