[實用新型]末端執行機構以及沖壓機器人

有效

• 申請號: 201821867923.7
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN209288069U
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 黃陽;王仁忠;王麗
• 申請（專利權）人: 深圳市豪恩聲學股份有限公司
• 主分類號: B21D35/00
• 分類號: B21D35/00;B21D43/10;B21D45/08
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

1.一種末端執行機構，用于夾持待加工鋼條放到沖壓模具上進行沖壓，其中，所述沖壓模具分別通過對所述待加工鋼條兩側進行沖壓來形成耳機鋼條，所述待加工鋼條兩側的兩個待沖壓受力方向形成的夾角為待受沖力夾角，其特征在于，包括用于抓取所述待加工鋼條的夾持機構、支撐并驅動所述夾持機構運作的夾持驅動器、連接并驅動所述夾持驅動器做第一方向的直線往復運動的第一向驅動器、連接并驅動所述第一向驅動器做第二方向的直線往復運動的第二向驅動器，所述第一方向與所述第二方向之間形成的夾角的角度值等于所述待受沖力夾角的角度值。

2.如權利要求1所述的末端執行機構，其特征在于：所述末端執行機構還包括一對與所述夾持驅動器固定連接并間隔設置且共同用于定位所述待加工鋼條的定位機構。

3.如權利要求1所述的末端執行機構，其特征在于：所述第一方向與所述第二方向之間形成的夾角的角度值為100°。

4.如權利要求1至3中任一項所述的末端執行機構，其特征在于：所述末端執行機構還包括用于對所述夾持驅動器的運動進行導向的第一導桿及用于使所述夾持驅動器沿所述第一導桿滑動的第一滑塊，所述第一導桿的中軸線與所述第一方向平行，所述第一滑塊的一端與所述第一導桿活動連接，所述第一滑塊的另一端與所述夾持驅動器固定連接。

5.如權利要求4所述的末端執行機構，其特征在于：所述末端執行機構還包括用于連接所述第一滑塊與所述第一向驅動器的第一連接件，所述第一連接件與所述第一滑塊及所述第一向驅動器的活塞桿的連接方式均采用固定連接方式。

6.如權利要求4所述的末端執行機構，其特征在于：所述末端執行機構還包括用于對所述第一向驅動器的運動行程進行限制的第二導桿及用于使所述第一向驅動器沿所述第二導桿滑動的第二滑塊，所述第二導桿的中軸線與所述第二方向平行，所述第二滑塊的一端與所述第二導桿活動連接，所述第二滑塊的另一端與所述第一導桿的靠近端固定連接。

7.如權利要求6所述的末端執行機構，其特征在于：所述末端執行機構還包括用于連接所述第二導桿與所述第二向驅動器的第二連接件，所述第二連接件與所述第二導桿及所述第二向驅動器的活塞桿的連接方式均采用固定連接方式。

8.如權利要求7所述的末端執行機構，其特征在于：所述末端執行機構還包括用于連接所述第一導桿和支撐固定所述第一向驅動器的第三連接件，所述第三連接件的一端與所述第一導桿的和所述第二滑塊連接的另一端固定連接，所述第三連接件的另一端與所述第二滑塊固定連接，所述第一向驅動器置于并固定于所述第三連接件之上。

9.如權利要求8所述的末端執行機構，其特征在于：所述第一導桿于所述第三連接件和第一滑塊之間還設有用于緩沖的第一彈性件，所述第二導桿于所述第二連接件和所述第二滑塊之間還設有用于緩沖的第二彈性件。

10.一種沖壓機器人，包括如權利要求1至9中任一項所述的末端執行機構，所述末端執行機構與所述沖壓機器人的末端通過第四連接件固定連接。