[實用新型]一種手術機器人機械手腕精準定位結構

有效

• 申請號: 201821866546.5
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN209529328U
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 王了;胡江
• 申請（專利權）人: 重慶金山醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/30
• 代理公司: 重慶創新專利商標代理有限公司 50125
• 代理人: 宮兆斌

本實用新型公開了一種手術機器人機械手腕精準定位結構，包括安裝板，所述安裝板上安裝有環狀的定位座，所述定位座套設于穿過所述安裝板的動力軸上；所述定位座部分外邊緣設置有內高外低的階梯狀讓位部；所述定位座外可轉動地套設有第一轉環，所述第一轉環向圓心方向設置有第一卡塊，所述第一卡塊伸入所述階梯狀讓位部內，所述第一卡塊上端高于所述第一轉環；所述動力軸上設置有工作輪，所述工作輪上設置有徑向外凸出的止靠部，所述止靠部可抵靠于其下端的卡塊上。本實用新型使手術機器人系統能在器械使用前，準確檢測到器械碗部轉動的起點或中點，作為精確控制和操作的技術和結構的支撐，具有簡單、可靠、定位精度高、附加負載可忽略等優點。

技術領域

本實用新型涉及一種定位結構，特別是涉及一種手術機器人機械手腕精準定位結構。

背景技術

隨著科學技術的發展，外科手術輔助機器人越來越廣泛地運用于臨床醫療，例如，CN101106952A就公開了一種機器人手術系統。在手術機器人使用過程中，機械手腕需實現轉動正反轉半圈至一圈甚至兩圈的操作范圍，由于手術機器人的動作需具有高精密性，一般的定位結構存在定位精度不高或角度不夠的缺陷，且控制機械手腕轉動的鋼繩經過長期使用，會出現松動的情況，從而導致定位不準。

因此本領域技術人員致力于開發一種定位精度高、使用壽命長的手術機器人機械手腕精準定位結構。

實用新型內容

有鑒于現有技術的上述缺陷，本實用新型所要解決的技術問題是提供一種定位精度高、使用壽命長的手術機器人機械手腕精準定位結構。

為實現上述目的，本實用新型提供了一種手術機器人機械手腕精準定位結構，包括安裝板，所述安裝板上安裝有環狀的定位座，所述定位座套設于穿過所述安裝板的動力軸上；

所述定位座部分外邊緣設置有內高外低的階梯狀讓位部；所述定位座外可轉動地套設有第一轉環，所述第一轉環向圓心方向設置有第一卡塊，所述第一卡塊伸入所述階梯狀讓位部內，所述第一卡塊上端高于所述第一轉環；

所述動力軸上設置有工作輪，所述工作輪上設置有徑向外凸出的止靠部，所述止靠部可抵靠于其下端的卡塊上。

較佳的，所述階梯狀讓位部角度為180°。

較佳的，所述動力軸上于所述定位座和工作輪之間可轉動地套設有至少一個的第二轉環，所述第二轉環上設置有軸向雙向凸出的第二卡塊。

較佳的，所述工作輪包括接觸面齒牙嚙合的上輪和下輪，所述下輪固定套設于所述動力軸上，所述上輪可轉動地套設于所述動力軸上；所述止靠部設置于所述下輪下端。

較佳的，所述上輪和下輪上分別設置有第一繩頭孔和第二繩頭孔。

較佳的，所述上輪和下輪上均設置有鋼繩槽。

較佳的，所述上輪上端于所述動力軸上套設有定位環，所述定位環上設置有插入所述動力軸的螺栓，所述動力軸內壁上設置有與所述螺栓相配合的內螺紋。

本實用新型的有益效果是：本實用新型定位準確、結構穩定、經久耐用，使手術機器人系統能在器械使用前，準確檢測到器械碗部轉動的起點或中點，作為精確控制和操作的技術和結構的支撐，具有簡單、可靠、定位精度高、附加負載可忽略等優點。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例1的結構示意圖。

圖2是實用新型實施例1中安裝板的結構示意圖。

圖3是圖1中A處的放大結構示意圖。

圖4是本實用新型實施例1的剖視結構示意圖。

圖5是圖4中B處的放大結構示意圖。

圖6是本實用新型實施例2的結構示意圖。