[實用新型]跳躍型偵查機器人系統

有效

• 申請號: 201821863565.2
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN209553345U
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 廖珺;姚俊;梅立群;楊瑤;于凱;胡帥;桂冠中;許有熊
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B25J5/00;B25J9/16
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 顏盈靜

1.一種跳躍型偵查機器人系統，其特征在于：包括車體和設置在車體上的攝像頭模塊、超聲波測距模塊、彈射驅動模塊、位姿調整模塊和信號接收控制模塊；所述攝像頭模塊，超聲波測距模塊，彈射驅動模塊，位姿調整模塊均與信號接收控制模塊相連；且各個模塊之間以及各模塊與上位機之間通過無線多跳網絡實現數據實時傳輸；

所述攝像頭模塊，用于獲取車體環境圖像信息；

所述超聲波測距模塊，在車體遇到障礙物時獲取車體與障礙物之間的距離信息；

所述彈射驅動模塊，用于驅動車體進行彈射越過障礙物；

所述位姿調整模塊，通過接收來自攝像頭模塊的圖像信息，調整車體彈射角度。

2.根據權利要求1所述的一種跳躍型偵查機器人系統，其特征在于：所述彈射驅動模塊包括步進電機、第一能動桿、第二能動桿、彈簧、彈射底座、第三能動桿、第四能動桿和鋼絲繩；所述鋼絲繩的一端由步進電機進行驅動，該鋼絲繩的另一端與彈射底座相連；所述第一能動桿的一端與第四能動桿的一端固連，該第一能動桿的另一端與第二能動桿的一端相連，該第四能動桿的另一端與第三能動桿的一端相連，該第二能動桿的另一端與第三能動桿的另一端相連并與彈射底座相連，所述彈簧的兩端分別固定在第一能動桿與第二能動桿的連接處、第四能動桿與第三能動桿的連接處。

3.根據權利要求1所述的一種跳躍型偵查機器人系統，其特征在于：所述攝像頭模塊包括攝像頭和調整攝像頭檢測角度的舵機。

4.根據權利要求3所述的一種跳躍型偵查機器人系統，其特征在于：用于調整攝像頭檢測角度的舵機包括第四舵機和第五舵機，所述第四舵機與攝像頭底座一側相連，用于驅動攝像頭兩側旋轉以調節攝像頭仰視角度，所述第五舵機與攝像頭底座下部相連，驅動攝像頭底座旋轉以調節攝像頭旋轉檢測角度。

5.根據權利要求1所述的一種跳躍型偵查機器人系統，其特征在于：所述超聲波測距模塊包括超聲波測距儀和調整超聲波測距儀測量角度的第一舵機。

6.根據權利要求1所述的一種跳躍型偵查機器人系統，其特征在于：所述位姿調整模塊包括支撐桿和與支撐桿頂部相連的用于調整支撐桿支撐角度的第五舵機，初始狀態時，所述支撐桿為水平設置，工作狀態時，所述支撐桿在第五舵機的驅動下在豎直方向旋轉。

7.根據權利要求1所述的一種跳躍型偵查機器人系統，其特征在于；所述車體包括減震輪胎。