[實用新型]一種多自由度自適應膝關節康復訓練外骨骼

有效

• 申請號: 201821856415.9
• 申請日: 2018-11-12
• 公開（公告）號: CN209036530U
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發明（設計）人: 陳鹿民;王才東;李一浩;王新杰;趙峰;唐曉璐;孫宇祥;趙智勇
• 申請（專利權）人: 鄭州輕工業學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;A61H1/02
• 代理公司: 鄭州市華翔專利代理事務所(普通合伙) 41122
• 代理人: 馬鵬鷂

1.一種多自由度自適應膝關節康復訓練外骨骼，該外骨骼包括大腿綁帶、固定殼、自適應隨動裝置、小腿驅動板和小腿綁帶，其特征在于：

所述的自適應隨動裝置包括主動帶輪、同步帶輪、過渡帶輪、從動帶輪、上連接板和下連接板，所述的固定殼為具有一定厚度的空腔體，固定殼的上端呈凹字狀，斜下方設有皮帶過槽，并在上端凹陷部位固定一根豎直向上的固定柱，在固定柱的一側面上垂直固定一個水平的連接體并在連接體的自由端上水平固定一個大腿綁帶，所述的主動帶輪與同步帶輪同軸固定在一起并通過轉動副固定在固定殼的空腔體內，在固定殼上端凸起的部分上分別設有一個設置豎直貫穿的通孔，在固定殼空腔的內側面上固定兩個分別位于通孔的正下方且與通孔相對應的轉向滑輪，驅動帶繞過主動帶輪后其兩端分別繞過轉向滑輪并從對應的通孔內穿出固定殼，所述的上連接板的一端鉸接在固定殼的一側面上，上連接板在固定殼上的鉸接軸線與主動帶輪的軸線共線，上連接板與綁緊帶分別位于固定殼的兩側，所述的同步帶輪位于主動帶輪與上連接板之間，所述的下連接板的一端與上連接板的另一端鉸接且與固定殼位于上連接板的同一側面，所述的過渡帶輪為通過轉動副同軸固定在上連接板與下連接板鉸接點上的具有雙輪槽的帶輪，過渡帶輪上內側的輪槽與同步帶輪通過上傳動帶連接形成帶傳動，所述的從動帶輪通過轉動副固定在下連接板的另一端，從動帶輪與過渡帶輪上的外側的輪槽通過下傳動帶連接形成帶傳動，所述的小腿驅動板的上端固定在從動帶輪的一側面上，在小腿驅動板的下端固定一塊豎直向下的連接塊，在連接塊的側面上通過橫向伸出的球銷副連接小腿綁帶，小腿綁帶與大腿綁帶均位于固定殼的同一側面。

2.根據權利要求1所述的一種多自由度自適應膝關節康復訓練外骨骼，其特征在于：所述的上連接板的內側面上固定一個頂壓在上傳動帶上的張緊輪甲，所述的下連接板的內側面上固定一個頂壓在下傳動帶上的張緊輪乙。

3.根據權利要求1所述的一種多自由度自適應膝關節康復訓練外骨骼，其特征在于：所述的固定殼上上連接板所在的側面上設有兩個擋塊，上連接板位于兩塊擋塊之間。

4.根據權利要求1所述的一種多自由度自適應膝關節康復訓練外骨骼，其特征在于：所述的上連接板與下連接板同側邊沿之間依次與首尾鉸接的限位連桿的兩自由端鉸接。

5.根據權利要求1所述的一種多自由度自適應膝關節康復訓練外骨骼，其特征在于：所述的球銷副包括球形的固定構件和碗狀的運動構件，在球形的固定構件上設有一個與連接塊豎向中心線垂直并沿球形的徑向設置的柱銷，在運動構件上開設有與柱銷相匹配的水平的弧形滑孔，固定構件通過球面安裝并使固定構件上的柱銷穿過運動構件上的弧形滑孔。