[實用新型]一種RTG大車定位測姿系統

有效

• 申請號: 201821853603.6
• 申請日: 2018-11-11
• 公開（公告）號: CN209342926U
• 公開（公告）日: 2019-09-03
• 發明（設計）人: 候利朋;孔令運;陳云鋒;馮丙巖
• 申請（專利權）人: 北京國泰星云科技有限公司
• 主分類號: G01S19/41
• 分類號: G01S19/41;G01S19/49
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種RTG大車定位測姿系統，其特征在于：包括基準站子系統和移動站子系統，其中：

所述基準站子系統包括GNSS接收機、差分信息生成模塊和通信播發模塊，所述GNSS接收機利用GNSS天線實時接收GNSS導航信息，并發送給差分信息生成模塊，所述差分信息生成模塊利用GNSS導航信息生成差分修改信息并發送給通信播發模塊，所述通信播發模塊負責將生成的差分修改信息進行播發；

所述移動站子系統包括通信接收模塊、定位模塊、慣性測量模塊和定位測姿模塊，所述通信接收模塊負責接收基準站子系統播發的差分修改信息，并發送給定位模塊；所述定位模塊包括兩臺GNSS接收機，每臺GNSS接收機分別連接兩個三系統全向天線，所述定位模塊利用四個三系統全向天線接收到的基準站子系統播發的差分修改信息計算出四個三系統全向天線的位置信息并發送給定位測姿模塊；所述慣性測量模塊用于測量RTG的角速度和加速度信息，并傳送給定位測姿模塊；所述定位測姿模塊利用四個三系統全向天線的位置信息和RTG的角速度、加速度信息進行融合計算，得到RTG的準確位置和姿態信息。

2.根據權利要求1所述的一種RTG大車定位測姿系統，其特征在于：所述四個三系統全向天線分別安裝于RTG的四個角落的頂點上，每臺GNSS接收機的兩個三系統全向天線均分為主天線和從天線。

3.根據權利要求2所述的一種RTG大車定位測姿系統，其特征在于：所述慣性測量模塊由三軸陀螺儀和三軸加速度計組成，靠近主天線安裝。

4.根據權利要求1所述的一種RTG大車定位測姿系統，其特征在于：所述基準站子系統的GNSS接收機為三系統GNSS接收機。

5.根據權利要求1所述的一種RTG大車定位測姿系統，其特征在于：所述定位測姿模塊實時接收慣性測量模塊測量到的RTG的角速度信息和加速度信息，并通過慣性導航算法計算得到RTG的位置、速度、姿態信息，作為卡爾曼濾波器的狀態量；所述定位測姿模塊接收來自定位模塊的四個三系統全向天線的位置信息，并計算出RTG準確的航向、位置、速度信息，作為卡爾曼濾波器的觀測量；將以上兩種信息輸入卡爾曼濾波器進行信息融合，計算得到RTG當前的最優位置、速度、姿態解，并估計出慣性測量模塊的器件誤差，從而加以修正。