[實用新型]一種自動駕駛汽車跟車工況控制系統

有效

• 申請號: 201821849825.0
• 申請日: 2018-11-08
• 公開（公告）號: CN209037558U
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發明（設計）人: 程泊靜;陳剛;胥剛;陳標
• 申請（專利權）人: 湖南汽車工程職業學院
• 主分類號: B60W30/165
• 分類號: B60W30/165;B62D15/02;B60W50/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 肖宇揚

1.一種自動駕駛汽車跟車工況控制系統，其特征在于，包括攝像頭、上位機、整車控制器、加速度傳感器、方向盤轉角傳感器、霍爾車速傳感器；所述整車控制器連接有駕駛員接管接口，用于接收駕駛員行動信號；所述汽車的制動踏板連接有制動推桿電機；

所述攝像頭實時拍攝車道前方路況得到視頻流，上位機接收視頻流中的目標圖像，得到實時車距、偏航角、橫向距離和彎道曲率；所述霍爾車速傳感器，方向盤轉角傳感器和整車加速度傳感器分別實時檢測車速，轉向角和加速度信號并輸入到整車控制器中，作為閉環控制系統的反饋信號；所述整車控制器與汽車輪轂電機、轉向步進電機、制動推桿電機連接，根據接收的各信號，控制汽車輪轂電機、轉向步進電機、制動推桿電機動作。

2.根據權利要求1所述自動駕駛汽車跟車工況控制系統，其特征在于，所述方向盤轉角傳感器包括磁鋼、從動輪、旋轉角度位置傳感芯片、主動齒輪、電路板、CPU控制單元、轉向管柱以及光電開關；所述轉向管柱與汽車方向盤連接，轉向管柱的另一端連接主動齒輪，主動齒輪與從動輪相互嚙合，磁鋼設置在從動齒輪上方；所述光電開關用于感應磁鋼周圍磁場變化，由旋轉角度位置傳感芯片感應并將處理后的信號發送給CPU控制單元；所述CPU控制單元與整車控制器連接。

3.根據權利要求2所述自動駕駛汽車跟車工況控制系統，其特征在于，所述旋轉角度位置傳感芯片采用MLX90316。

4.根據權利要求1所述自動駕駛汽車跟車工況控制系統，其特征在于，所述汽車的后輪輪轂上均布有磁鋼，霍爾車速傳感器用于感應磁鋼信號變化，并將其信號傳送給整車控制器。

5.根據權利要求1至4任意一項所述自動駕駛汽車跟車工況控制系統，其特征在于，所述整車控制器采用微控制器STM32F103R8T6。

6.根據權利要求5所述自動駕駛汽車跟車工況控制系統，其特征在于，所述整車控制器STM32F103R8T6依次通過數字電位器、輪轂電機控制器與輪轂電機連接。

7.根據權利要求6所述自動駕駛汽車跟車工況控制系統，其特征在于，所述整車控制器STM32F103R8T6的引腳PBO,PBl和PB2分別與數字電位器X9C103的引腳INC,CS和UlD連接，自動調節數字電位器X9C103的阻值，進而控制PWM信號調節推桿電機速率；引腳PB5、PB6、PB7、PB8分別與繼電器連接，PBS和PB8置低電平時繼電器的反轉開關開啟，推桿縮回，PB7置低電平時繼電器的正轉開關開啟，推桿伸出，自動控制電機通電時間和推桿的運動方向。

8.根據權利要求7所述自動駕駛汽車跟車工況控制系統，其特征在于，駕駛員接管接口的硬件連接如下:包括與整車控制器I/O口連接的接管按鍵A，接管按鍵A控制整車控制器PB10置高低電平；當按下接管按鍵A時，PB10置低電平，驅動輪轂電機控制模塊輸出電壓為OV,制動推桿電機控制模塊的數字電位器輸出最大阻值，同時繼電器開啟，使推桿電機推桿行程在短時間內達到最大。