[實用新型]一種用于關節假體打磨的機械手結構

有效

• 申請號: 201821843430.X
• 申請日: 2018-11-09
• 公開（公告）號: CN209224076U
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 陳末華
• 申請（專利權）人: 創富達無錫科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種用于關節假體打磨的機械手結構。包括防繞機構、快裝法蘭盤、支座、浮動機構、夾爪機構；所述防繞機構通過快裝法蘭盤與機器人本體連接，所述防繞機構底部設置有支座，所述支座上設置有浮動機構，所述浮動機構與夾爪機構連接；所述進線座設置在快裝法蘭盤上，所述進線座與上繞盤連接，所述上繞盤與下繞盤連接，所述下繞盤與支座連接，所述上繞盤與下繞盤間相對轉動；所述導向軸通過直線軸承固定在夾爪機構上，所述夾爪機構在軸向上具有一定自由度，所述導向軸與支座連接，所述導向軸上套裝有彈簧，所述彈簧頂置于支座與夾爪機構間。本實用新型使電氣線路不會纏繞，使機械手能夠對零件施加壓緊力，保證零件的加工尺寸。

技術領域：

本實用新型屬于醫療器械技術領域，特別涉及一種用于關節假體打磨的機械手結構。

背景技術：

關節假體的打磨面為無規則的曲面，形狀復雜，機械手在加工時，常常需要做出較為復雜的動作，這樣機械手內部的電氣線路容易發生纏繞，造成機械手損壞。此外，由于機械手在軸向上一般是沒有自由度的，零件在打磨時，壓緊力較小，會產生尺寸偏差。

公開于該背景技術部分的信息僅僅旨在增加對本實用新型的總體背景的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域一般技術人員所公知的現有技術。

實用新型內容：

本實用新型的目的在于提供一種用于關節假體打磨的機械手結構，從而克服上述現有技術中的缺陷。

為實現上述目的，本實用新型提供了一種用于關節假體打磨的機械手結構，包括防繞機構、快裝法蘭盤、支座、浮動機構、夾爪機構；所述防繞機構通過快裝法蘭盤與機器人本體連接，所述防繞機構底部設置有支座，所述支座上設置有浮動機構，所述浮動機構與夾爪機構連接；所述防繞機構包括進線座、上繞盤、下繞盤，所述進線座設置在快裝法蘭盤上，所述進線座與上繞盤連接，所述上繞盤與下繞盤連接，所述下繞盤與支座連接，所述上繞盤與下繞盤間相對轉動，在機械手轉動時，通過上繞盤、下繞盤間的轉動，進線座不轉動，防止電氣線路纏繞；所述浮動機構包括彈簧、導向軸、直線軸承，所述導向軸通過直線軸承固定在夾爪機構上，所述夾爪機構在軸向上具有一定自由度，所述導向軸與支座連接，所述導向軸上套裝有彈簧，所述彈簧頂置于支座與夾爪機構間，機械手在打磨加工時，壓住零件，在軸向上擠壓彈簧，彈簧變形產生張力，使機械手對零件造成預壓力，保證打磨尺寸。

優選地，技術方案中，夾爪機構包括固定板、活動板、滑臺氣缸，所述固定板上設置有直線氣缸，通過直線氣缸與導向軸連接，所述固定板與滑臺氣缸連接，所述滑臺氣缸與活動板連接，通過滑臺氣缸動作，帶動活動板夾緊其與固定板間的零件。

與現有技術相比，本實用新型具有如下有益效果：

通過用于關節假體打磨的機械手結構可以在打磨復雜面時，通過防繞機構保證機械手電氣線路不會纏繞，防止機械手損壞。通過浮動機構使機械手能夠對零件施加壓緊力，保證零件的加工尺寸。

附圖說明：

圖1為本實用新型用于關節假體打磨的機械手結構示意圖；

圖2為本實用新型用于關節假體打磨的機械手分解示意圖；

附圖標記為：1-防繞機構、2-快裝法蘭盤、3-支座、4-浮動機構、5-夾爪機構、6-進線座、7-上繞盤、8-下繞盤、9-彈簧、10-導向軸、11-直線軸承、12-固定板、13-活動板、14-滑臺氣缸、15-機器人本體。

具體實施方式：

下面對本實用新型的具體實施方式進行詳細描述，但應當理解本實用新型的保護范圍并不受具體實施方式的限制。

除非另有其它明確表示，否則在整個說明書和權利要求書中，術語“包括”或其變換如“包含”或“包括有”等等將被理解為包括所陳述的元件或組成部分，而并未排除其它元件或其它組成部分。

實施例1