[實(shí)用新型]消防機(jī)器人及其滅火彈的夾持機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821840897.9
• 申請日: 2018-11-09
• 公開（公告）號: CN209256953U
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 單魯平;許繼葵;卞佳音;張玨;徐研;石銀霞;劉群;徐濤
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州供電局有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;A62C19/00
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 楊子茜

本實(shí)用新型公開了一種消防機(jī)器人及其滅火彈的夾持機(jī)械手，該滅火彈的夾持機(jī)械手包括安裝件；傳動組件，傳動組件包括均可轉(zhuǎn)動設(shè)置于安裝件上的第一連桿及第二連桿，第一連桿與第二連桿沿安裝件的長度方向間隔設(shè)置；夾爪組件，夾爪組件包括兩個(gè)相對設(shè)置形成用于夾持滅火彈的夾持部的夾爪，其中一個(gè)夾爪與第一連桿及第二連桿均轉(zhuǎn)動連接，另一個(gè)夾爪固設(shè)于安裝件上；或傳動組件為兩組，且分別對應(yīng)一個(gè)夾爪，夾爪與對應(yīng)的第一連桿及第二連桿均轉(zhuǎn)動連接；及驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第一連桿或/及第二連桿轉(zhuǎn)動。該消防機(jī)器人采用了上述夾持機(jī)械手，其重量及體積較小，便于在軌道上進(jìn)行移動，降低安裝成本要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及消防設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種消防機(jī)器人及其滅火彈的夾持機(jī)械手。

背景技術(shù)

伴隨著智慧型城市的發(fā)展理念日益深入人心，地下綜合管廊這一市政設(shè)施在城市規(guī)劃的比重日漸增加。地下綜合管廊集輸電電纜、燃?xì)夤艿馈⑼ㄓ嵕€路、給排水管道等多種管線于一身，可謂是城市的動脈，經(jīng)濟(jì)價(jià)值及重要性不言而喻。然而地下管廊空間狹窄，僅靠人工定期巡檢難度大、成本高。而管廊內(nèi)因?yàn)檩旊娋€纜的存在極易發(fā)生火災(zāi)事故。在人工巡查空窗期發(fā)生火災(zāi)后果將不堪設(shè)想。同時(shí)，地下空間的狹小使得空氣流通不暢，發(fā)生火災(zāi)時(shí)對工作人員的生命安全產(chǎn)生了極大的危害。

為了解決這一問題，目前采用管廊中使用智能軌道式巡檢機(jī)器人配合軌道式消防機(jī)器人來預(yù)防、撲救火災(zāi)，消防機(jī)器人通過裝載一定數(shù)量的滅火彈，然后到達(dá)火災(zāi)區(qū)域進(jìn)行投彈。但該消防機(jī)器人的載彈量數(shù)量有限，且體積及重量較大，導(dǎo)致整體制造成本及安裝成本高昂。

實(shí)用新型內(nèi)容

基于此，有必要提供一種消防機(jī)器人及其滅火彈的夾持機(jī)械手，該夾持機(jī)械手能夠?qū)㈩A(yù)設(shè)區(qū)域的滅火彈夾持到火災(zāi)區(qū)域進(jìn)行投放，有利于減小消防機(jī)器人的體積及重量，降低整體制造成本及安裝成本；該消防機(jī)器人采用了上述夾持機(jī)械手，不受載彈數(shù)量限制，且其重量及體積較小，便于在軌道上進(jìn)行移動，降低安裝成本要求。

其技術(shù)方案如下：

一方面，本申請?zhí)峁┮环N滅火彈的夾持機(jī)械手，包括安裝件；傳動組件，所述傳動組件包括均可轉(zhuǎn)動設(shè)置于所述安裝件上的第一連桿及第二連桿，所述第一連桿與所述第二連桿沿所述安裝件的長度方向間隔設(shè)置；夾爪組件，所述夾爪組件包括兩個(gè)相對設(shè)置形成用于夾持滅火彈的夾持部的夾爪，其中一個(gè)所述夾爪與所述第一連桿及所述第二連桿均轉(zhuǎn)動連接，另一個(gè)所述夾爪固設(shè)于所述安裝件上；或所述傳動組件為兩組，且分別對應(yīng)一個(gè)所述夾爪，所述夾爪與對應(yīng)的所述第一連桿及所述第二連桿均轉(zhuǎn)動連接；及驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動所述第一連桿或/及所述第二連桿轉(zhuǎn)動。

上述滅火彈的夾持機(jī)械手使用時(shí)，利用驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動第一連桿轉(zhuǎn)動或第二連桿轉(zhuǎn)動，亦或同時(shí)驅(qū)動第一連桿及第二連桿轉(zhuǎn)動；此時(shí)，通過傳動組件帶動夾爪移動，實(shí)現(xiàn)夾持部的打開或夾緊。具體地，將上述夾持機(jī)械手安裝到消防機(jī)器人上，當(dāng)消防機(jī)器人檢測區(qū)域發(fā)生火災(zāi)時(shí)，該消防機(jī)器人能夠?qū)A持部夾持的滅火彈投放的火災(zāi)區(qū)域(當(dāng)然也可以不夾持滅火彈，發(fā)現(xiàn)火災(zāi)后再去運(yùn)送滅火彈)；如發(fā)現(xiàn)該火災(zāi)區(qū)域還未滅火成功，則此時(shí)，該消防機(jī)器人能夠迅速移動至滅火彈裝載區(qū)域，通過控制夾持機(jī)械手自動夾持滅火彈，然后在返回火災(zāi)區(qū)域進(jìn)行滅火；如此往復(fù)，直至滅火成功。該夾持機(jī)械手實(shí)現(xiàn)了消防機(jī)器人輕量化、小型化運(yùn)行，能夠降低軌道安裝要求及房屋建造要求，有利于降低滅火系統(tǒng)的實(shí)施成本。

下面進(jìn)一步對技術(shù)方案進(jìn)行說明：

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括動力裝置、與所述動力裝置的旋轉(zhuǎn)輸出端連接的主動件、以及固設(shè)于所述第一連桿上的從動輪，所述主動件能夠帶動所述從動輪轉(zhuǎn)動。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述主動件為蝸桿，所述從動輪為渦輪；或所述主動件為主動齒輪，所述從動輪為從動齒輪。