[實(shí)用新型]架空輸電線路巡檢機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821838973.2
• 申請日: 2018-11-08
• 公開（公告）號: CN208923721U
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王洪光;姜勇;凌烈;孫鵬;景鳳仁;劉愛華;傅博
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B25J11/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種架空輸電線路巡檢機(jī)器人，其特征在于：包括后臂(2)、質(zhì)心調(diào)節(jié)裝置(3)、電氣控制箱(4)、前臂(5)、后旋轉(zhuǎn)升降關(guān)節(jié)(6)、前旋轉(zhuǎn)升降關(guān)節(jié)(7)、電氣控制箱支架(8)、后行走機(jī)構(gòu)及前行走機(jī)構(gòu)，其中電氣控制箱(4)可滑動地安裝在電氣控制箱支架(8)的下方，后旋轉(zhuǎn)升降關(guān)節(jié)(6)和前旋轉(zhuǎn)升降關(guān)節(jié)(7)可滑動地安裝在電氣控制箱支架(8)的上方，所述后臂(2)和前臂(5)分別與后旋轉(zhuǎn)升降關(guān)節(jié)(6)和前旋轉(zhuǎn)升降關(guān)節(jié)(7)連接，所述后行走機(jī)構(gòu)和前行走機(jī)構(gòu)分別設(shè)置于后臂(2)和前臂(5)的末端，用于沿輸電線(9)行走，所述質(zhì)心調(diào)節(jié)裝置(3)設(shè)置于電氣控制箱支架(8)上、且與電氣控制箱(4)連接，用于驅(qū)動電氣控制箱(4)滑動。

2.按權(quán)利要求1所述的架空輸電線路巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述后臂(2)和前臂(5)均為頂部可開合的龍門式結(jié)構(gòu)。

3.按權(quán)利要求2所述的架空輸電線路巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述后臂(2)包括后剖分驅(qū)動裝置(10)、后左手臂(11)和后右手臂(12)，后左手臂(11)和后右手臂(12)的下端均與后剖分驅(qū)動裝置(10)鉸接，后左手臂(11)或后右手臂(12)的上端設(shè)有所述后行走機(jī)構(gòu)，后剖分驅(qū)動裝置(10)能夠驅(qū)動后左手臂(11)和后右手臂(12)剖分式展開；

所述前臂(5)包括前剖分驅(qū)動裝置(50)、前左手臂(51)和前右手臂(52)，前左手臂(51)和前右手臂(52)的下端均與前剖分驅(qū)動裝置(50)鉸接，前左手臂(51)或前右手臂(52)的上端設(shè)有所述前行走機(jī)構(gòu)，前剖分驅(qū)動裝置(50)能夠驅(qū)動前左手臂(51)和前右手臂(52)剖分式展開。

4.按權(quán)利要求3所述的架空輸電線路巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述后剖分驅(qū)動裝置(10)包括后剖分驅(qū)動裝置支架(13)、剖分驅(qū)動錐齒輪(14)、剖分被動齒輪(15)、剖分雙向絲杠(16)、剖分左滑塊(17)、剖分右滑塊(18)、剖分左導(dǎo)軌(19)、剖分右導(dǎo)軌(20)、剖分左連桿(21)及剖分右連桿(22)，其中后剖分驅(qū)動裝置支架(13)與后旋轉(zhuǎn)升降關(guān)節(jié)(6)連接，剖分左導(dǎo)軌(19)和剖分右導(dǎo)軌(20)固定安裝在后剖分驅(qū)動裝置支架(13)上，剖分雙向絲杠(16)兩端與后剖分驅(qū)動裝置支架(13)旋轉(zhuǎn)連接，剖分左滑塊(17)和剖分右滑塊(18)分別與剖分左導(dǎo)軌(19)和剖分右導(dǎo)軌(20)滑動連接，且所述剖分左滑塊(17)和剖分右滑塊(18)分別與剖分雙向絲杠(16)的兩側(cè)螺紋連接；所述剖分左連桿(21)的一端與剖分左滑塊(17)鉸接，另一端與后左手臂(11)鉸接，所述剖分右連桿(22)的一端與剖分右滑塊(18)鉸接，另一端與后右手臂(12)鉸接；剖分被動齒輪(15)與剖分雙向絲杠(16)固定連接，剖分驅(qū)動錐齒輪(14)轉(zhuǎn)動安裝在所述后旋轉(zhuǎn)升降關(guān)節(jié)(6)上、且與剖分被動齒輪(15)嚙合；

所述前剖分驅(qū)動裝置(50)與所述后剖分驅(qū)動裝置(10)結(jié)構(gòu)相同。

5.按權(quán)利要求3所述的架空輸電線路巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述后行走機(jī)構(gòu)包括后輪架(47)、安裝在所述后輪架(47)上的后行走輪電機(jī)(45)及安裝在所述后行走輪電機(jī)(45)輸出軸上的后行走輪(46)，所述后輪架(47)與所述后左手臂(11)或后右手臂(12)的末端連接，所述后右手臂(12)或后左手臂(11)上設(shè)有用于與所述后輪架(47)定位連接的后輪架定位銷(48)；

所述前行走機(jī)構(gòu)和后行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同。

6.按權(quán)利要求1所述的架空輸電線路巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述后旋轉(zhuǎn)升降關(guān)節(jié)(6)包括升降支架、后旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)及后升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其中升降支架與所述電氣控制箱支架(8)上沿豎直方向設(shè)有的后臂升降導(dǎo)軌滑動連接，所述后升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在電氣控制箱支架(8)上、且與升降支架連接，可驅(qū)動所述升降支架上下滑動，所述后旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)和后臂(2)均安裝在所述升降支架上，所述后旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)與后臂(2)連接、且可驅(qū)動所述后臂(2)轉(zhuǎn)動；

所述前旋轉(zhuǎn)升降關(guān)節(jié)(7)與所述后旋轉(zhuǎn)升降關(guān)節(jié)(6)結(jié)構(gòu)相同。