[實用新型]精密元件柔性裝配裝置

有效

• 申請號: 201821824880.4
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN209125848U
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 全旭松;魏春蓉;李珂;張盡力;劉長春;徐旭;姚高明;裴國慶
• 申請（專利權）人: 中國工程物理研究院激光聚變研究中心;江蘇西頓科技有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J9/16
• 代理公司: 重慶為信知識產權代理事務所(普通合伙) 50216
• 代理人: 余錦曦

1.一種精密元件柔性裝配裝置，包括機器人，該機器人包括控制器和機械臂，其特征在于：在所述機械臂(1)腕關節上柔性連接有拾取器，所述拾取器包括支撐板(2)，在該支撐板(2)安裝連接面上設定有機械臂連接座(3)和推進氣缸(4)，所述推進氣缸(4)的推進桿穿過所述支撐板(2)后與推進面板(5)連接面連接，所述推進面板(5)與所述支撐板(2)相平行，所述推進面板(5)拾取面上設置有吸附器陣列。

2.根據權利要求1所述的精密元件柔性裝配裝置，其特征在于：所述吸附器陣列的吸附器(6)或為真空吸附器；或為磁力吸附器；或為靜電場吸附器；

所述吸附器(6)的吸附面或呈條狀；或呈圓盤狀。

3.根據權利要求1所述的精密元件柔性裝配裝置，其特征在于：所述機械臂或者拾取器上安裝有位姿信息采集單元，該位姿信息采集單元包括元件采集器、安裝位采集器、對準采集器；

所述位姿信息采集單元或為H個CCD圖像傳感器組成；或為I個激光位移傳感器組成；或為H個CCD圖像傳感器、I個激光位移傳感器共同組成；其中H為大于等于1的整數，I均為大于等于3的整數。

4.根據權利要求1所述的精密元件柔性裝配裝置，其特征在于：所述支撐板(2)呈矩形板狀結構，在該支撐板(2)兩短邊邊緣處對稱設置有兩組氣缸伸縮機構，在該氣缸伸縮機構的伸縮桿上連接有防墜夾持塊(7)，該防墜夾持塊(7)沿所述推進氣缸(4)的推進桿方向延伸，且所述防墜夾持塊(7)的夾持端向內垂直彎折。

5.根據權利要求4所述的精密元件柔性裝配裝置，其特征在于：所述支撐板(2)兩長邊邊緣處對稱固定連接有兩個限位擋塊(8)，所述限位擋塊(8)的限位端向所述推進氣缸(4)的推進桿方向延伸，且延伸長度與所述防墜夾持塊(7)延伸長度相等。

6.根據權利要求1所述的精密元件柔性裝配裝置，其特征在于：在所述推進面板(5)連接面上垂直固定有Q根導向桿(9)，所述導向桿(9)的導向端與所述支撐板(2)滑動配合，能夠沿所述支撐板(2)厚度方向滑動。

7.根據權利要求6所述的精密元件柔性裝配裝置，其特征在于：所述導向桿(9)的導向端貫穿所述支撐板(2)，所述導向桿(9)的長度大于所述推進桿的推動行程。

8.根據權利要求1所述的精密元件柔性裝配裝置，其特征在于：所述推進氣缸(4)設置在所述支撐板(2)安裝連接面中心處，所述機械臂連接座(3)呈門形通道結構，所述推進氣缸(4)設置在所述機械臂連接座(3)的門形通道內。