[實用新型]一種空間三維移動并聯機械手

有效

• 申請號: 201821819972.3
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN209207501U
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發明（設計）人: 陳久朋;伍星;傘紅軍;熊彬州;陳明方;賀瑋;張道義;龔安萬
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種空間三維移動并聯機械手，其特征在于：包括定平臺（P）、三條相同的支鏈、動平臺（Q），三條相同的支鏈為支鏈Ⅰ、支鏈Ⅱ、支鏈Ⅲ；其中三條相同的支鏈呈現空間120°分布與定平臺（P）連接，該三條支鏈的復合運動構成了動平臺（Q）的輸出運動為三維移動。

2.根據權利要求1所述的空間三維移動并聯機械手，其特征在于：所述支鏈Ⅰ包括T型螺釘Ⅰ（A）、六角法蘭面螺母Ⅰ（B）、固定座（C）、角件（D）、內六角圓柱頭螺釘Ⅰ（E）、輕型彈簧墊圈（F）、六角螺母（G）、滑塊導軌機構（H）以及由四個轉動副構成的平行四邊形機構（L）組成；其中，固定座（C）通過內六角圓柱頭螺釘Ⅰ（E）、輕型彈簧墊圈（F）、六角螺母（G）固定在定平臺（P）上，固定座（C）與滑塊導軌機構（H）的一端通過角件（D）經T型螺釘Ⅰ（A）、六角法蘭面螺母Ⅰ（B）固定連接，滑塊導軌機構（H）內側通過轉動副與平行四邊形機構（L）的一邊的中點連接，平行四邊形機構（L）與滑塊導軌機構（H）連接的邊的對邊的中點通過轉動副與動平臺（Q）直接連接。

3.根據權利要求2所述的空間三維移動并聯機械手，其特征在于：所述滑塊導軌機構（H）由立柱（1）、步進電機（2）、六角法蘭面螺母Ⅱ（3）、T型螺釘Ⅱ（4）、電機支架（5）、梅花聯軸器（6）、絲桿軸承座Ⅰ（7）、導軌（8）、絲桿軸承座Ⅱ（9）、滾珠絲桿支撐座（10）、滾珠絲桿（11）、滑塊連接件（12）、導軌滑塊（13）、十字頭盤頭螺釘（14）、短桿軸承座（15）、1型六角螺母（17）、內六角圓柱頭螺釘Ⅱ（18）、深溝球軸承（19）、內六角圓柱頭螺釘Ⅲ（20）、六角法蘭面螺母Ⅲ（21）、內六角圓柱頭螺釘Ⅳ（22）、T型螺釘Ⅲ（23）、六角法蘭面螺母Ⅳ（24）、內六角圓柱頭螺釘Ⅴ（25）組成；其中，步進電機（2）通過內六角圓柱頭螺釘Ⅲ（20）、六角法蘭面螺母Ⅲ（21）固定在電機支架（5）上，電機支架（5）通過六角法蘭面螺母Ⅱ（3）、T型螺釘Ⅱ（4）與立柱（1）固定連接，步進電機（2）的電機軸通過梅花聯軸器（6）與滾珠絲桿（11）一端連接，滾珠絲桿（11）依次穿過一個帶軸承的絲桿軸承座Ⅰ（7）、一個滾珠絲桿支撐座（10）、滑塊連接件（12）、另一個滾珠絲桿支撐座（10）、另一個帶軸承的絲桿軸承座Ⅱ（9），絲桿軸承座Ⅰ（7）、絲桿軸承座Ⅱ（9）與滾珠絲桿支撐座（10）通過內六角圓柱頭螺釘Ⅳ（22）固定，滾珠絲桿支撐座（10）通過T型螺釘Ⅲ（23）、六角法蘭面螺母Ⅳ（24）固定在立柱（1）上，安裝在兩個滾珠絲桿支撐座（10）之間的導軌（8）通過1型六角螺母（17）、內六角圓柱頭螺釘Ⅴ（25）直接與立柱（1）固定連接，導軌滑塊（13）安裝在導軌（8）上，滑塊連接件（12）與導軌滑塊（13）通過內六角圓柱頭螺釘Ⅱ（18）固定，滑塊連接件（12）與導軌滑塊（13）固定的端面的對側面與短桿軸承座（15）通過兩個十字頭盤頭螺釘（14）固定連接，短桿軸承座（15）中安裝的深溝球軸承（19）與平行四邊形機構（L）的邊連接。

4.根據權利要求3所述的空間三維移動并聯機械手，其特征在于：所述滑塊連接件（12）與滾珠絲桿（11）接觸的一個端面通過內六角圓柱頭螺釘固定絲桿滑塊（16）。

5.根據權利要求3所述的空間三維移動并聯機械手，其特征在于：所述導軌（8）采用內凹設計與導軌滑塊（13）采用的外凸設計配合，將導軌滑塊（13）從導軌（8）插入實現導軌滑塊（13）沿著導軌（8）運動。