[實用新型]一種具備壁面過渡功能的爬壁機器人

有效

• 申請號: 201821817661.3
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN208993799U
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 陳勇;洪曉瑋;孫燁;楊婕;郝淼
• 申請（專利權）人: 南京林業大學
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/265
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 戴朝榮

1.一種具備壁面過渡功能的爬壁機器人，包括均為履帶式行走結構的前車段(1)和后車段(2)；所述的前車段(1)由前車架(11)、前車左前同步帶輪(12)、前車右前同步帶輪(13)、前車左后同步帶輪(14)、前車右后同步帶輪(15)、前車左同步帶(16)和前車右同步帶(17)組裝構成；所述的后車段(2)由后車架(21)、后車左前同步帶輪(22)、后車右前同步帶輪(23)、后車左后同步帶輪(24)、后車右后同步帶輪(25)、后車左同步帶(26)和后車右同步帶(27)組裝構成，其特征是：所述的前車段(1)的寬度小于后車段(2)的寬度，并且前車段(1)的前車左后同步帶輪(14)位于后車段(2)的后車左前同步帶輪(22)的內側，前車段(1)的前車右后同步帶輪(15)位于后車段(2)的后車右前同步帶輪(23)的內側；所述的后車架(21)上安裝有由花鍵軸(31)和用于驅動花鍵軸(31)旋轉的電動機(32)構成的動力輸出機構；所述的花鍵軸(31)配設有偏轉離合機構；所述的偏轉離合機構包括利用離合實現后車段(2)直線行走和爬壁機器人轉向功能的后車偏轉離合機構以及利用離合實現前車段(1)直線行走和爬壁機器人壁面過渡功能的前車偏轉離合機構；所述的前車左同步帶(16)、前車右同步帶(17)、后車左同步帶(26)和后車右同步帶(27)上均等間隔地安裝有用于使爬壁機器人能吸附在鋼鐵壁面上的永磁鐵(9)；所述前車架(11)與后車架(21)之間連接有用于使前車段(1)能相對后車段(2)維持一定偏轉角度以完成爬壁機器人在不同夾角壁面上過渡行走的定位機構(6)；所述的定位機構(6)維持的偏轉角度相對于水平面以設定的弧度角遞增或遞減，所述的后車架(21)上安裝有用于對鋼鐵進行探測的探頭(C)。

2.根據權利要求1所述的一種具備壁面過渡功能的爬壁機器人，其特征是：所述的前車架(11)上在相對靠近前端處橫向轉動地安裝有前輪軸(18)，所述的前車左前同步帶輪(12)通過前車平鍵(A)固定安裝在前輪軸(18)的左端，所述的前車右前同步帶輪(13)通過前車平鍵(A)固定安裝在前輪軸(18)的右端，所述的前車左后同步帶輪(14)和前車右后同步帶輪(15)均轉動地安裝在花鍵軸(31)上， 所述的前車左同步帶(16)閉環式的與前車左前同步帶輪(12)和前車左后同步帶輪(14)相嚙合；所述的前車右同步帶(17)閉環式的與前車右前同步帶輪(13)和前車右后同步帶輪(15)相嚙合。

3.根據權利要求2所述的一種具備壁面過渡功能的爬壁機器人，其特征是：所述的后車架(21)由水平橫臂(211)和連接在該水平橫臂(211)左端的左臂(212)以及連接在該水平橫臂(211)右端的右臂(213)組成；所述的后車左前同步帶輪(22)和后車右前同步帶輪(23)均轉動地安裝在花鍵軸(31)上，所述的花鍵軸(31)上分別卡裝有用于防止前車左后同步帶輪(14)、前車右后同步帶輪(15)、后車左前同步帶輪(22)和后車右前同步帶輪(23)發生軸向串動的限位卡簧；所述的后車左前同步帶輪(22)轉動地位于左臂(212)靠近前端的內側，所述的后車右前同步帶輪(23)轉動地位于右臂(213)靠近前端的內側，所述的后車左后同步帶輪(24)通過一根短軸(28)轉動地安裝在左臂(212)相對靠近后端的內側面上，所述的后車右后同步帶輪(25)通過另一根短軸(28)轉動地安裝在右臂(213)相對靠近后端的內側面上；所述的后車左同步帶(26)閉環式的與后車左前同步帶輪(22)和后車左后同步帶輪(24)相嚙合，所述的后車右同步帶(27)閉環式的與后車右前同步帶輪(23)和后車右后同步帶輪(25)相嚙合。