[實用新型]一種腳踝康復機器人的運動平臺結構

有效

• 申請號: 201821811947.0
• 申請日: 2018-11-05
• 公開（公告）號: CN209220854U
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 盧宗興;余凌;姚立綱;余舒婷
• 申請（專利權）人: 福州大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 蔡學俊

本實用新型涉及一種腳踝康復機器人的運動平臺結構，包括自下而上依次設置的底層康復運動座板、中層康復運動座板和用于放置患者足部的頂層康復運動座板，所述底層康復運動座板上放置有力傳感器，所述力傳感器與中層康復運動座板固定連接。該腳踝康復機器人的運動平臺結構結構簡單，可實現適應患者情況的主被動康復運動功能。

技術領域

本實用新型涉及一種腳踝康復機器人的運動平臺結構。

背景技術

現有的腳踝康復機器人，提供的康復策略大部分只有被動康復策略，被動康復策略中的康復運動軌跡，一般是基于機構運動學，通過修改特定的運動參數生成，不能適應不同患者的身體情況，并且患者在康復過程中只能被動地跟隨康復運動平臺運動，對于處于不同康復階段、腳踝運動能力不同的患者不具有通用性。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種腳踝康復機器人的運動平臺結構，結構簡單，方便用于患者腳踝部位的康復運動。

本實用新型的技術方案在于：一種腳踝康復機器人的運動平臺結構，包括自下而上依次設置的底層康復運動座板、中層康復運動座板和用于放置患者足部的頂層康復運動座板，所述底層康復運動座板上放置有力傳感器，所述力傳感器與中層康復運動座板固定連接。

進一步地，所述底層康復運動座板上設置有四個依照二維坐標軸的正負半軸分布的凹槽，所述凹槽上設置有用于在底層康復運動座板上安裝力傳感器的第一通孔。

進一步地，所述力傳感器經三個連接螺栓固定于底層康復運動座板，所述凹槽的中心距離底層康復運動座板的中心的距離皆為80mm。

進一步地，所述中層康復運動座板經連接螺栓與底層康復運動座板聯接，中層康復運動座板上與力傳感器相對應部位設置有第二通孔，所述第二通孔內設置有緩沖彈簧。

進一步地，所述中層康復運動座板上設置有用于放置頂層康復運動座板的凹腔，所述凹腔的外圈上設置有四個半圓柱形凹槽，所述頂層康復運動座板的外圈對應設置有四個與半圓柱形凹槽相配合的半圓柱凸部。

進一步地，所述頂層康復運動座板的底面對應設置有四個圓柱形凸起，所述圓柱形凸起穿過中層康復運動座板上的第二通孔及第二通孔內的緩沖彈簧與安裝于底層康復運動座板凹槽內的力傳感器的變形區相抵接。

進一步地，所述頂層康復運動座板的上端面安裝有腳踏板。

與現有技術相比較，本實用新型具有以下優點：該主被動融合腳踝康復機器人的運動平臺結構，可在康復運動平臺上安裝力傳感器，基于力傳感器反饋的患者足部運動趨勢，可控制康復運動平臺主動跟隨患者足部運動，實現適應患者情況的主被動康復運動功能。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的底層康復運動座板的結構示意圖；

圖3為本實用新型的中層康復運動座板的結構示意圖；

圖4為本實用新型的頂層康復運動座板的結構示意圖；

圖中：1-底層康復運動座板 11-凹槽 12-第一通孔 2-中層康復運動座板 21-第二通孔 22-凹腔 23-半圓柱形凹槽 3-頂層康復運動座板 31-半圓柱凸部 32-腳踏板。

具體實施方式

為讓本實用新型的上述特征和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，并配合附圖，作詳細說明如下，但本實用新型并不限于此。

參考圖1至圖4