[實(shí)用新型]具有三指段自適應(yīng)手指的機(jī)器人末端執(zhí)行器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821806658.1
• 申請(qǐng)日: 2018-11-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209380760U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白國(guó)超;劉磊
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 知行機(jī)器人科技（蘇州）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/00
• 代理公司: 北京德崇智捷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11467
• 代理人: 董柏雷

1.具有三指段自適應(yīng)手指的機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于，包括帶蓋的主體外殼和兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的三段式手指，所述主體外殼內(nèi)設(shè)置定心變徑板，蝸桿，蝸輪和驅(qū)動(dòng)臂；每個(gè)三段式手指由第一傳動(dòng)臂，第二傳動(dòng)臂，第三傳動(dòng)臂，第一指節(jié)，第二指節(jié)和第三指節(jié)構(gòu)成；

所述主體外殼的下部為圓柱型的空腔；所述主體外殼的上部呈扁長(zhǎng)型且上部?jī)啥藶閳A弧狀并設(shè)有驅(qū)動(dòng)臂活動(dòng)的開(kāi)口；

所述圓柱型空腔的上端開(kāi)設(shè)定心變徑板安裝孔；所述定心變徑板的中心位置開(kāi)孔，并在該位置向上凸起形成中空的定心柱，所述定心柱貫穿所述定心變徑板安裝孔；驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝于定心變徑板下部，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸從定心柱孔處穿入；

所述第一指節(jié)銷(xiāo)軸安裝孔的下部與定心變徑板安裝孔同心位置開(kāi)設(shè)有蝸桿安裝孔；所述定心變徑板安裝孔和蝸桿安裝孔之間左右對(duì)稱(chēng)分布有凸臺(tái)；

所述凸臺(tái)的正下方安裝驅(qū)動(dòng)臂；所述驅(qū)動(dòng)臂為拐臂盤(pán)和拐臂一體式結(jié)構(gòu)，所述拐臂盤(pán)置于蝸輪表面且直徑小于蝸輪齒外徑；所述拐臂盤(pán)的另一側(cè)為拐臂；

所述蝸輪為非全圓結(jié)構(gòu)，只在圓形結(jié)構(gòu)范圍內(nèi)有齒；

所述蝸桿的上端安裝于蝸桿安裝孔，下端安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸；

所述第一傳動(dòng)臂的一端與拐臂端部連接，另一端與第二傳動(dòng)臂下端連接；

所述第二傳動(dòng)臂的上端與第三傳動(dòng)臂的一端連接；中下端與第一指節(jié)的遠(yuǎn)端連接；下端與第一傳動(dòng)臂連接；

所述第三傳動(dòng)臂的一端與第二傳動(dòng)臂的上端連接；另一端與第三指節(jié)的中端連接；

所述第一指節(jié)設(shè)三個(gè)端，其中，近端安裝與于主體外殼頂部；中上端與第二指節(jié)的寬端連接；遠(yuǎn)端與第二傳動(dòng)臂的中下端連接；

所述第二指節(jié)的一端與第三指節(jié)的相應(yīng)端連接；另一端與第一指節(jié)的中上端連接；

所述第三指節(jié)的中端與第三傳動(dòng)臂的相應(yīng)端連接；下端與第二指節(jié)的窄端連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有三指段自適應(yīng)手指的機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于，所述定心變徑板整體呈菱形，所述定心柱孔的上部為與法蘭軸承匹配的孔徑，下部為與驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸匹配的孔徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有三指段自適應(yīng)手指的機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于，所述拐臂盤(pán)的中心設(shè)與蝸輪孔相對(duì)應(yīng)的孔，所述拐臂盤(pán)和蝸輪均有沿圓周方向分布的螺絲孔，且一一相對(duì)應(yīng)，通過(guò)螺絲將拐臂盤(pán)與蝸輪緊固。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的具有三指段自適應(yīng)手指的機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于，所述凸臺(tái)上設(shè)銷(xiāo)軸立柱安裝孔，軸銷(xiāo)立柱穿過(guò)拐臂盤(pán)中心的孔和蝸輪孔。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有三指段自適應(yīng)手指的機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于，所述蝸桿的下端為臺(tái)階狀結(jié)構(gòu)，臺(tái)階處與定心柱孔的上部相匹配，中心位置開(kāi)設(shè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸安裝孔，并在徑向呈90度布兩個(gè)頂絲孔。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的具有三指段自適應(yīng)手指的機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于，所述蝸桿安裝孔，拐臂盤(pán)中心的孔和蝸輪孔均安裝法蘭軸承。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有三指段自適應(yīng)手指的機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于，所述主體外殼為分體式可拆蓋結(jié)構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有三指段自適應(yīng)手指的機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)臂的拐臂端部，緊鄰銷(xiāo)軸安裝孔的位置開(kāi)設(shè)螺絲孔安裝限位塊。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有三指段自適應(yīng)手指的機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于，所述第二指節(jié)的窄端，臨近銷(xiāo)軸安裝孔的位置有限位槽，所述第三指節(jié)的下端延伸出長(zhǎng)條，形成硬限位，與所述限位槽匹配。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有三指段自適應(yīng)手指的機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于，所述第一傳動(dòng)臂與驅(qū)動(dòng)臂拐臂端連接處安裝第一扭簧；所述第二指節(jié)窄端與第三指節(jié)連接處安裝第二扭簧。