[實用新型]人機協作機器人

有效

• 申請號: 201821804979.8
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN209831628U
• 公開（公告）日: 2019-12-24
• 發明（設計）人: 林海平
• 申請（專利權）人: 杭州職業技術學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種人機協作機器人，其特征在于，包括：用于提供支撐的機器人支架、用于驅動擺臂實現水平運動的擺臂機構、用于驅動所述擺臂實現升降運動的抬升機構、用于柔性適應工件尺寸并自動補償定位誤差的柔性手爪機構，所述擺臂機構、抬升機構固連于所述機器人支架，所述柔性手爪機構固連于所述擺臂機構。

2.根據權利要求1所述的人機協作機器人，其特征在于，所述擺臂機構包括：擺臂電機、諧波減速器、聯軸器、方軸、擺臂、上軸承座、下軸承座，所述擺臂電機、上軸承座、下軸承座固連于所述機器人支架，所述方軸固定連接于所述上軸承座、下軸承座的軸承內圈，所述擺臂電機的輸出軸通過所述聯軸器固連于所述方軸的一端；所述擺臂上設置有和所述方軸相匹配的方形孔，所述方形孔活動連接于所述方軸。

3.根據權利要求1所述的人機協作機器人，其特征在于，所述抬升機構包括：抬升電機、法蘭盤、同步帶傳動機構、驅動軸、抬升臂、抬升滾子，所述抬升電機的殼體通過所述法蘭盤固連于所述機器人支架，所述驅動軸活動連接于所述機器人支架，所述抬升電機的輸出軸通過所述同步帶傳動機構連接于所述驅動軸；在所述驅動軸的輸出端固連有所述抬升臂，所述抬升臂垂直于驅動臂，所述抬升滾子固連于所述抬升臂的一端；所述擺臂上設置有和所述抬升滾子相匹配的滾子槽。

4.根據權利要求3所述的人機協作機器人，其特征在于，所述滾子槽和抬升滾子實現無間隙配合。

5.根據權利要求1所述的人機協作機器人，其特征在于，所述柔性手爪機構包括：手爪底板、手爪導軌、居中滑塊、側板、推力彈簧、滑動連接板、氣動手爪、柔性手指、剛性手指，所述手爪底板固連于所述擺臂，所述手爪導軌固連于所述手爪底板，兩個所述側板固連于所述手爪導軌的兩端，所述居中滑塊活動連接于所述手爪導軌，在所述居中滑塊和側板之間設置所述推力彈簧；所述滑動連接板固連于所述居中滑塊，所述氣動手爪的殼體固連于所述滑動連接板，所述柔性手指固連于所述氣動手爪的上手指，所述剛性手指固連于所述氣動手爪的下手指；

所述柔性手指包括：手指體、彈簧蓋板、T形滑塊、盲孔、夾持彈簧、T形滑槽，所述手指體固連于所述上手指，所述T形滑塊活動連接于所述手指體上的T形滑槽，所述T形滑塊上設置有所述盲孔，所述夾持彈簧位于所述盲孔中，所述彈簧蓋板固連于所述手指體，所述夾持彈簧位于所述彈簧蓋板和T形滑塊之間。

6.根據權利要求1所述的人機協作機器人，其特征在于，還包括自動輸出機構，所述自動輸出機構包括：振動盤、直線送料軌道、直線送料器、工件，所述直線送料軌道固連于所述直線送料器，所述振動盤的出料口連接至所述直線送料器的入口，所述直線送料器的出口和所述柔性手爪機構相匹配；所述工件從所述振動盤中進行有序輸出，經過所述直線送料軌道輸出，所述柔性手爪機構從所述直線送料軌道的出口處夾取到工件，T形滑塊和剛性手指的配合實現對工件的夾持。

7.根據權利要求1所述的人機協作機器人，其特征在于，所述機器人支架的底部還設置有：支架底板、方形槽、安裝底座、方形凸臺、連接塊、微調螺栓、鎖緊螺母，所述機器人支架固連于所述支架底板，所述支架底板通過螺栓連接于所述安裝底座，所述支架底板上設置有方形槽，所述安裝底座上設置有方形凸臺，所述方形槽和方形凸臺相匹配；所述連接塊的兩側固連有所述安裝底座，所述微調螺栓連接于所述連接塊，所述微調螺栓的軸線方向和所述方形槽的方向保持一致；所述微調螺栓上還設置有所述鎖緊螺母。

8.根據權利要求7所述的人機協作機器人，其特征在于，所述微調螺栓接觸于所述安裝底座的側面，位于所述方形槽的上部。