[實用新型]基于麥克納姆輪的雙級滾刷撿拾類球形果實機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821797877.8
• 申請日: 2018-11-02
• 公開（公告）號: CN209036519U
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋占華;李法德;郭家樂;郭傳證;閆銀發(fā);田富洋;馬遙;王文明;張林;康朔;李浩
• 申請（專利權(quán)）人: 山東農(nóng)業(yè)大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務(wù)所(普通合伙企業(yè)) 37240
• 代理人: 李茜

本實用新型涉及一種基于麥克納姆輪的雙級滾刷撿拾類球形果實機器人，包括行走機構(gòu)、撿拾機構(gòu)、傳送機構(gòu)、儲卸機構(gòu)、數(shù)據(jù)采集處理機構(gòu)和供能裝置；本實用新型通過CMOS圖像傳感器實時監(jiān)測場地上球形果實的位置和集散程度，撿拾機構(gòu)撿拾果實并由儲倉儲存，當儲倉內(nèi)球形果實數(shù)量達到所能容納的最大值后，單片機控制推卸板將球形果實卸載推入指定區(qū)域，實現(xiàn)球形果實的自動化卸載工作；本實用新型能全方位移動，實現(xiàn)果實監(jiān)測定位準確，提高了撿拾率和撿拾效率,減少漏拾球形果實現(xiàn)象的發(fā)生，能同時實現(xiàn)撿拾、卸載整個過程的高度自動化。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人的技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及到一種基于麥克納姆輪的雙級滾刷撿拾類球形果實機器人。

背景技術(shù)

農(nóng)業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，棗等球形果實需要先將果實通過人工方式落于地面再回收，球形果實散落于果園果樹下的各個角落，球形果實需要專人進行回收，球形果實的撿拾回收工作占用大量勞動力，這不僅增加人工成本，而且撿拾效率也不高，逐漸不適現(xiàn)代農(nóng)業(yè)發(fā)展的需要。如果能將撿拾回收的工作交給機器人做，那么將解決現(xiàn)有球形果實撿收效率低和費時費力的問題，將人力從繁瑣的勞動中解放出來，極大的促進生產(chǎn)力的進步。

現(xiàn)有的撿拾機器人存在以下幾個問題：機械手式撿拾機器人一次只能抓取一個或者少量的球形果實，效率低而且成本高昂。目前已有球形果實撿拾機器人基本為半自動化，當機體內(nèi)儲存裝置儲滿果實后需要人工將球體卸下，沒有實現(xiàn)真正的自動化，仍然需要一定程度的人工輔助。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述不足，本發(fā)明提供了一種基于麥克納姆輪的雙級滾刷撿拾類球形果實機器人，運用于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的球形果實的自動化撿拾回收工作，真正實現(xiàn)撿拾回收球形果實的高度自動化。

技術(shù)方案：

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種基于麥克納姆輪的雙級滾刷撿拾類球形果實機器人，包括：行走機構(gòu)、撿拾機構(gòu)、傳送機構(gòu)、儲卸機構(gòu)、數(shù)據(jù)采集處理機構(gòu)和供能裝置；

所述行走機構(gòu)包括麥克納姆輪和驅(qū)動電機，麥克納姆輪與驅(qū)動電機固定在底盤底部，由驅(qū)動電機帶動麥克納姆輪轉(zhuǎn)動實現(xiàn)行走功能；

所述撿拾機構(gòu)包括外擴板、圓弧擋板和一級滾刷；外擴板前端向左右兩側(cè)外傾呈八字形固定在底盤前端；外擴板用于擴大撿拾面積；底盤左右兩側(cè)壁前后對稱分別設(shè)有皮帶輪一和皮帶輪二；每側(cè)的皮帶輪一和皮帶輪二通過皮帶連接在一起；底盤前面左右對稱的兩個皮帶輪二之間安裝一級滾刷；一級滾刷由滾筒一及均勻設(shè)置在滾筒一四周的滾板一組成；滾筒一左右兩端安裝在帶輪軸上；一級滾刷沿機器前進方向順時針轉(zhuǎn)動，將球形果實刷入一級傾斜傳送通道實現(xiàn)球形果實的拾??；

所述傳送機構(gòu)包括傳送電機、皮帶輪一、皮帶輪二、皮帶、一級傾斜傳送通道、二級傾斜傳送通道、二級滾刷和半圓通道罩；傳送電機安裝在皮帶輪一外側(cè)的帶輪軸上；一級傳送傾斜傳送通道位于一級滾刷后方，一級傳送傾斜傳送通道后端向下傾斜設(shè)置且與水平面形成銳角的夾角，果實能自動滾動到一級傳送傾斜傳送通道后端；一級傳送傾斜傳送通道位于一級滾刷和二級滾刷之間；二級傾斜傳送通道位于一級傳送傾斜傳送通道后部的正上方；二級傾斜傳送通道前端向下傾斜設(shè)置且與水平面形成銳角的夾角；二級滾刷由滾筒二及均勻設(shè)置在滾筒二四周的滾板二組成；滾筒二左右兩端安裝在帶輪軸上；二級滾刷安裝在底盤后方左右兩側(cè)的兩個帶輪一之間；半圓通道罩呈半圓形,安裝在二級滾刷后部的底盤上；半圓通道罩上部與二級傾斜傳送通道后端對接；半圓通道罩將一級傾斜傳送通道后方和二級傾斜傳送通道后端連通；傳動電機通過皮帶傳動帶動一級滾刷與二級滾刷的轉(zhuǎn)動。