[實用新型]一種輪腿履復(fù)合式井下移動機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821788639.0
• 申請日: 2018-11-01
• 公開（公告）號: CN208963199U
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王晉生;蘇艷科;王建國;李旭波;關(guān)鵬;張濤
• 申請（專利權(quán)）人: 長治市潞安漳村恒達(dá)工貿(mào)有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;B62D57/02
• 代理公司: 徐州創(chuàng)榮知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32353
• 代理人: 于浩

本實用新型公開了一種輪腿履復(fù)合式井下移動機器人，它包括車體（1）、底盤（2）、腿式移動組件（3）、轉(zhuǎn)向組件（4）、輪式旋轉(zhuǎn)組件（5）、移動裝置變形組件（6）、彈性履帶（7）以及履帶輪旋轉(zhuǎn)組件（8）。本實用新型可實現(xiàn)輪腿履復(fù)合式移動，能夠根據(jù)地形情況選擇最合適的運動方式，且整體高度靈活可變，從而快速到達(dá)指定位置，執(zhí)行勘探搜救等井下任務(wù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種移動機器人，具體是一種輪腿履復(fù)合式井下移動機器人。

背景技術(shù)

井下地形復(fù)雜，單一類型的移動形式無法滿足需求。常見的三種移動裝置各具優(yōu)缺點，輪式移動裝置速度快，但越障能力差，適用于平坦地形；履帶式移動裝置運動平穩(wěn)且具有一定的越障能力，但速度相對較慢，適用于凹凸不平但起伏較小的地形；腿式移動裝置越障能力強但運動速度慢，適用于凹凸不平且起伏大的地形。

實用新型內(nèi)容

針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本實用新型提供一種輪腿履復(fù)合式井下移動機器人，可實現(xiàn)輪腿履復(fù)合式移動，能夠根據(jù)地形情況選擇最合適的運動方式，且整體高度靈活可變，從而快速到達(dá)指定位置，執(zhí)行勘探搜救等井下任務(wù)。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是：一種輪腿履復(fù)合式井下移動機器人，它包括車體、底盤、腿式移動組件、轉(zhuǎn)向組件、輪式旋轉(zhuǎn)組件、移動裝置變形組件、彈性履帶以及履帶輪旋轉(zhuǎn)組件。本實用新型可實現(xiàn)輪腿履復(fù)合式移動，能夠根據(jù)地形情況選擇最合適的運動方式，采用輪式移動方式快速通過平坦地形，采用履帶式移動方式通過崎嶇地形，采用腿式移動方式跨越大的障礙物與溝壑，而且整體高度靈活可變，從而快速到達(dá)指定位置，執(zhí)行勘探搜救等井下任務(wù)。

所述的移動裝置變形組件包括中心承載件、伸縮桿、伸縮桿旋轉(zhuǎn)軸承以及伸縮桿旋轉(zhuǎn)電機。伸縮桿、伸縮桿旋轉(zhuǎn)軸承以及伸縮桿旋轉(zhuǎn)電機有多組，其數(shù)量對應(yīng)于中心承載件上均布的耳座的數(shù)量；伸縮桿旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)外圈分別與中心承載件的耳座和伸縮桿的固定端螺栓固定，伸縮桿的活動端安裝有履帶輪旋轉(zhuǎn)組件；伸縮桿旋轉(zhuǎn)電機的機體通過螺栓固定在中心承載件的耳座上，其輸出軸與伸縮桿的固定端鍵連接；伸縮桿旋轉(zhuǎn)電機輸出軸相對于其機體的旋轉(zhuǎn)運動，帶動伸縮桿相對于中心承載件繞伸縮桿旋轉(zhuǎn)電機軸線旋轉(zhuǎn)，結(jié)合伸縮桿活動端相對其固定端的伸縮運動，實現(xiàn)移動裝置的變形。

所述的履帶輪旋轉(zhuǎn)組件包括履帶輪旋轉(zhuǎn)軸承、履帶輪旋轉(zhuǎn)電機以及履帶輪。履帶輪兩側(cè)有階梯軸，履帶輪旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)外圈分別與履帶輪上的軸段和伸縮桿活動端上的階梯孔內(nèi)壁緊配合；履帶輪旋轉(zhuǎn)電機的機體固定在伸縮桿的活動端上，其輸出軸與履帶輪鍵連接；履帶輪旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸相對于其機體的旋轉(zhuǎn)運動，帶動履帶輪相對于伸縮桿活動端繞履帶輪旋轉(zhuǎn)電機的軸線旋轉(zhuǎn)，進而帶動彈性履帶運動，實現(xiàn)履帶式移動。

所述的輪式旋轉(zhuǎn)組件包括軸向定位片、軸向擋圈、中心承載件旋轉(zhuǎn)軸、中心承載件旋轉(zhuǎn)軸承、中心承載件旋轉(zhuǎn)座以及中心承載件旋轉(zhuǎn)電機；中心承載件通過花鍵與中心承載件旋轉(zhuǎn)軸連接，并通過軸向定位片和軸向擋圈軸向定位；中心承載件旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)外圈分別與中心承載件旋轉(zhuǎn)軸上的軸段和中心承載件旋轉(zhuǎn)座的階梯孔內(nèi)壁緊配合；中心承載件旋轉(zhuǎn)電機的機體通過螺栓固定在中心承載件旋轉(zhuǎn)座上，其輸出軸與中心承載件旋轉(zhuǎn)軸鍵連接，中心承載件旋轉(zhuǎn)電機輸出軸相對于其機體的旋轉(zhuǎn)運動，通過中心承載件旋轉(zhuǎn)軸帶動中心承載件相對于中心承載件旋轉(zhuǎn)座繞中心承載件旋轉(zhuǎn)電機的軸線旋轉(zhuǎn)，進而帶動移動裝置變形組件、彈性履帶以及履帶輪旋轉(zhuǎn)組件繞中心承載件旋轉(zhuǎn)電機的軸線旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)輪式移動。

所述的轉(zhuǎn)向組件包括轉(zhuǎn)向電機、轉(zhuǎn)向軸承、轉(zhuǎn)向座以及轉(zhuǎn)向座軸向定位片。轉(zhuǎn)向軸承的內(nèi)外圈分別與中心承載件旋轉(zhuǎn)座和轉(zhuǎn)向座螺栓固定，轉(zhuǎn)向電機的機體通過螺栓固定在中心承載件旋轉(zhuǎn)座上，其輸出軸與轉(zhuǎn)向座鍵連接并通過轉(zhuǎn)向座軸向定位片和螺栓軸向定位；轉(zhuǎn)向電機的機體相對于其輸出軸的旋轉(zhuǎn)運動，帶動中心承載件旋轉(zhuǎn)座相對于轉(zhuǎn)向座繞轉(zhuǎn)向電機軸線旋轉(zhuǎn)，進而帶動輪式旋轉(zhuǎn)組件、移動裝置變形組件、彈性履帶以及履帶輪旋轉(zhuǎn)組件繞轉(zhuǎn)向電機的軸線旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)運動裝置的轉(zhuǎn)向，為移動機器人的變向提供前提條件。