[實用新型]微型六腿機器人

有效

• 申請號: 201821784256.6
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN209080041U
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 沈歡;吉愛紅;馮卓群;徐杰;王尤迪;王偉;胡捷;李力;賀偉
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 賀翔

本實用新型提供了一種微型六腿機器人，包括電機、機架、曲柄、中間軸、連桿、搖桿、舵機、重物。所述的舵機的底座固定在機架上，舵機可以帶動重物移動，重物可以是六腿機器人攜帶的電池等物品。移動重物可以改變六腿機器人重心的位置，當六腿機器人在地面上爬行時，重心位于六腿機器人縱向軸線左側時，左側的腿與地面間的平均摩擦力大，左側的腿在地面上滑動少，六腿機器人向右轉彎；重心位于六腿機器人縱向軸線右側時，右側的腿與地面間的平均摩擦力大，右側的腿在地面上滑動少，六腿機器人向左轉彎。本實用新型爬行機構自由度少，使用一個電機帶動六條腿，容易實現微型化，轉彎實現方法簡單。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，具體是一種微型六腿機器人。

背景技術

機器人技術的發展推動了機器人在各個領域的應用，在一些情況下，機器人已經成為不可或缺的設備。當遇到不平坦的地形時，輪式機器人、履帶式機器人的應用受到限制。一些動物的行走方式能夠適應不平坦的地形，腿式機器人是采用動物行走方式的機器人。已有多種腿式機器被研制出來，例如波士頓動力公司研制出了“RHex”機器人。

在現有技術中，腿式機器人存在以下問題:

1、爬行機構自由度多，導致動力裝置數量多，機器人難以微型化。

2、轉彎的實現方法復雜。

實用新型內容

本實用新型為了解決現有技術的問題，提供了一種微型六腿機器人，爬行機構自由度少，使用一個電機帶動六條腿，容易實現微型化，轉彎實現方法簡單。

本實用新型包括電機、機架、曲柄、中間軸、連桿、搖桿、舵機、重物。

所述的電機固定在機架上，當六腿機器人靜止在水平面上時，電機輸出軸軸線與六腿機器人縱向軸線垂直且與水平面平行，電機輸出軸上固定有齒輪。

所述的曲柄通過第一整轉副與機架連接，第一整轉副軸線與電機輸出軸軸線平行；曲柄上固定有齒輪，前方的曲柄上固定的齒輪與電機輸出軸上固定的齒輪嚙合，中間的曲柄上固定的齒輪與電機輸出軸上固定的齒輪嚙合。所述的中間軸通過第二整轉副與機架連接，第二整轉副軸線與電機輸出軸軸線平行。中間軸上固定有齒輪，中間的曲柄上固定的齒輪與中間軸上固定的齒輪嚙合，后方的曲柄上固定的齒輪與中間軸上固定的齒輪嚙合。曲柄通過第三整轉副與連桿的一端連接，第三整轉副軸線與電機輸出軸軸線平行。連桿的一端延長，延長的部分作為六腿機器人的腿。連桿的另一端通過第一擺轉副與搖桿連接，第一擺轉副軸線與電機輸出軸軸線平行。搖桿通過第二擺轉副與機架連接，第二擺轉副軸線與電機輸出軸軸線平行。曲柄、連桿、搖桿、機架組成曲柄搖桿機構。

前方的兩個連桿分別通過一個第三整轉副與前方的曲柄連接，中間的兩個連桿分別通過一個第三整轉副與中間的曲柄連接，后方的兩個連桿分別通過一個第三整轉副與后方的曲柄連接。當電機轉動時，前方的曲柄、中間的曲柄、后方的曲柄轉動方向一致，轉動速度相同，前方的兩個連桿運動的相位相反，中間的兩個連桿運動的相位相反，后方的兩個連桿運動的相位相反，左側前方的連桿和左側中間的連桿運動的相位相反，左側前方的連桿和左側后方的連桿運動的相位相同。

所述的舵機的底座固定在機架上，舵機可以帶動重物移動，重物可以是六腿機器人攜帶的電池等物品。移動重物可以改變六腿機器人重心的位置，當六腿機器人在地面上爬行時，重心位于六腿機器人縱向軸線左側時，左側的腿與地面間的平均摩擦力大，左側的腿在地面上滑動少，六腿機器人向右轉彎；重心位于六腿機器人縱向軸線右側時，右側的腿與地面間的平均摩擦力大，右側的腿在地面上滑動少，六腿機器人向左轉彎。

本實用新型有益效果在于：

1、該六腿機器人爬行機構自由度少，使用一個電機帶動六條腿，容易實現微型化。

2、該六腿機器人轉彎實現方法簡單。

附圖說明