[實用新型]一種可變形無人潛航器

有效

• 申請號: 201821781484.8
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN209290645U
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 魏偉;王心亮;唐平鵬;景東風;汪旋;陳虹
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團公司第七一九研究所
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00;B63C11/52
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 仇蕾安;楊志兵

本實用新型涉及船舶與海洋工程水下裝備技術領域，公開了一種可變形無人潛航器。一種可變形無人潛航器包括：透水輕外殼，設置在透水輕外殼內的零浮力作業機械臂、耐壓密封艙、輕外殼升降模塊、壓載重力調節模塊、能源模塊、深度測量模塊，設置在透水輕外殼外的推進模塊、照明與攝像模塊；透水輕外殼包括：固定機殼與可升降罩；通過輕外殼升降模塊實現固定機殼與可升降罩的開啟、閉合；耐壓密封艙內包括：通信模塊、定位導航模塊以及控制模塊；零浮力作業機械臂可伸縮的安裝在透水輕外殼內，當無人潛航器到達作業地點后，零浮力作業機械臂伸出透水輕外殼開始作業。實用新型滿足深海科學考察、環境監測、管道檢測、取樣、應急搜救等應用需求。

技術領域

本實用新型涉及船舶與海洋工程水下裝備技術領域，具體涉及一種可變形無人潛航器。

背景技術

海洋孕育了各種神奇的生命，同時也蘊藏了豐富的各種資源。隨著我國對海洋生命資源與能源資源開發的日益需求，無人潛航器的開發成為水下裝備研究的重要方向之一。

目前，無人潛航器主要分為AUV(自主水下潛航器)和ROV(有纜遙控式潛水器)，AUV通常具有良好的水動力外形設計，具備快速機動航行能力，一般用于水下快速巡游探測，不具備精細作業能力。ROV由于主要針對復雜作業使用，需要搭載機械臂等附體機構，從而難以保證其水動力外形，快速機動能力差，巡航能耗高，不滿足機動大范圍作業需求。

因此，有必要提出一種可變形無人潛航器，既具備機械臂精準作業需求，又能在下潛上浮和巡游時保證良好的水動力外形，滿足高效、大范圍的機動能力。

實用新型內容

本實用新型的目的是：為滿足水下高效、大范圍機動地自主作業、環境監測、管道檢測、取樣、應急搜救等應用需求，提供一種可變形無人潛航器。

本實用新型的技術方案是：一種可變形無人潛航器，包括：透水輕外殼，設置在所述透水輕外殼內的零浮力作業機械臂、耐壓密封艙、輕外殼升降模塊、壓載重力調節模塊、能源模塊和深度測量模塊，設置在所述透水輕外殼外的推進模塊、照明與攝像模塊；

所述透水輕外殼包括：固定機殼與位于固定機殼上方的可升降罩；通過所述輕外殼升降模塊帶動所述可升降罩升降實現透水輕外殼的開啟與閉合；

所述耐壓密封艙內設置：用于與母船實時通信的通信模塊，用于為所述無人潛航器提供航線及位置信息的定位導航模塊，以及控制所述零浮力作業機械臂、所述輕外殼升降模塊、所述壓載重力調節模塊、所述推進模塊、所述照明與攝像模塊的控制模塊；

所述壓載重力調節模塊用于調節所述無人潛航器的浮力狀態；

所述能源模塊用于為所述零浮力作業機械臂、所述輕外殼升降模塊、所述壓載重力調節模塊、所述推進模塊、所述照明與攝像模塊提供能源；

所述深度測量模塊用于測量所述無人潛航器的下潛深度；

所述推進模塊用于推動所述無人潛航器巡游；

所述照明與攝像模塊用于為所述無人潛航器提供照明并攝制圖像；

所述零浮力作業機械臂為可伸出式：所述透水輕外殼閉合時，所述零浮力作業機械臂位于透水輕外殼內部；當所述無人潛航器到達設定作業地點后，所述零浮力作業機械臂伸出所述透水輕外殼在所述控制模塊控制下作業。

所述零浮力作業機械臂包括：固定安裝在所述固定機殼內的根轉動關節、連接所述根轉動關節與前轉動關節的前臂、連接所述前轉動關節與上下擺動關節的中臂、連接所述上下擺動關節與水平擺動關節的后臂、連接所述水平擺動關節與機械手的旋轉關節；所述零浮力作業機械臂具有左右擺動、上下俯仰和旋轉三個方向自由度；其中所述根轉動關節實現零浮力作業機械臂的左右擺動，所述上下擺動關節實現零浮力作業機械臂的上下俯仰，所述旋轉關節實現零浮力作業機械臂的旋轉。