[實用新型]一種工業機器人尾端拾取器

有效

• 申請號: 201821773297.5
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN209554298U
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 李麗娜;孫宏昌;胡海健;曹向紅;劉奕含;熊明輝
• 申請（專利權）人: 天津交通職業學院
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 天津濱海科緯知識產權代理有限公司 12211
• 代理人: 楊慧玲

本實用新型提供了一種工業機器人尾端拾取器，屬于工業機器人領域，包括安裝大底板，第一夾持機械手立柱、第二夾持機械手立柱和第三夾持機械手立柱和第四夾持機械手立柱，第一夾持機械手立柱上設有L型墊板，機械手卡爪和旋轉軸，墊板固定設置在第一夾持機械手立柱的一側，旋轉軸垂直固定在墊板底部上，機械手卡爪并列設置在旋轉軸兩端，第一夾持機械手立柱相對在安裝大底板上前后左右移動，第三夾持機械手立柱與第一夾持機械手立柱結構相同，第三夾持機械手立柱固定在第二機械手立柱安裝板上。本實用新型的結構簡單，設計合理，對貨物進行分裝計數，大幅度提高生產運輸效率。

技術領域

本實用新型屬于工業機器人領域，涉及一種工業園機器人末端抓取器。

背景技術

機器人是自動控制機器的俗稱，“工業機器人機械臂輔助裝配系統”在解決工業上大重量設備安裝任務中占據著越來越突出的地位，機械臂末端執行器是機械臂輔助裝配系統缺一不可的組成部分。末端執行器直接與零件設備接觸，執行相應的夾持、搬運等作業任務，實現生產的機械化和自動化，現有氣動抓取器，存在易漏氣，抓取載重量小，定位精度低等缺點，使工作效率低。

發明內容

本實用新型要解決的問題是在于提供一種工業機器人尾端拾取器，可以使工業生產的效率大大的提高，并且此工業機器人尾端拾取器在工作時抓取的更加精確。

為達到上述目的，本實用新型的技術方案是這樣實現的：一種工業機器人尾端拾取器，包括安裝大底板、第一夾持機械手立柱、第二夾持機械手立柱和第三夾持機械手立柱和第四夾持機械手立柱，所述第一夾持機械手立柱上設有L型墊板、機械手卡爪和旋轉軸，所述墊板固定設置在第一夾持機械手立柱的一側，所述旋轉軸垂直固定在墊板底部上，所述機械手卡爪并列設置在旋轉軸兩端，所述第一夾持機械手立柱相對安裝大底板可進行前后左右移動，所述第三夾持機械手立柱與第一夾持機械手立柱結構相同，所述第三夾持機械手立柱固定在第二機械手立柱安裝板上。

進一步的，所述旋轉軸兩端設有緊鎖螺母，所述緊鎖螺母位于兩端機械手卡爪內側，通過旋轉軸上螺紋調節并固定機械手卡爪間垂直距離。

進一步的，所述第一夾持機械手立柱固定在第一滑塊上，所述第一滑塊與第一直線模組滑動連接，所述第一直線模組固定設置在第一機械手立柱安裝板上，所述安裝大底板兩端設有與第一機械手立柱安裝板垂直的平行滑軌，中間設有滑動絲桿，第二伺服電機與滑動絲桿連接，并驅動第一機械手立柱安裝板在滑軌上移動。

進一步的，所述第二夾持機械手立柱固定在第二滑塊上，所述第二滑塊與第二直線模組滑動連接，所述第二直線模組固定設置在第二機械立柱安裝板上，所述第二直線模組固定在第二機械手立柱安裝板上，所述第二機械手立柱安裝板固定設置在安裝大底板上。

進一步的，所述第一夾持機械手立柱、第二夾持機械手立柱、第三夾持機械手立柱和第四夾持機械手立柱結構相同，且計算機驅動第一夾持機械手立柱、第二夾持機械手立柱和第四夾持機械手立柱朝第三夾持機械手立柱方向移動。

進一步的，所述第一伺服電機一端插入第一直線模組內，并驅動第一滑塊在第一直線模組上前后移動，所述第三伺服電機一端插入第二直線模組內，并驅動第二滑塊在第二直線模組上移動。

進一步的，所述機械手卡爪內設有力傳感器和視覺系統，所述力傳感器和視覺系統分別連接計算機。

進一步的，所述第一直線模組和第二直線模組兩側的兩端均設有限位塊，所述第一滑塊和第二滑塊兩側均設有行程限位機構，所述行程限位機構平行位于兩限位塊之間。

進一步的，所述計算機通過運動控制卡驅動第一伺服電機、第二伺服電機和第三伺服電機。

進一步的，所述第一滑塊上設有可轉動攝像頭，所述攝像頭連接視覺系統，所述視覺系統連接計算機。

與現有技術相比，本實用新型具有的優點和積極效果為：