[實用新型]具有抓護欄爬行能力的智能樓梯清掃機器人

有效

• 申請號: 201821767986.5
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN209377460U
• 公開（公告）日: 2019-09-13
• 發明（設計）人: 李學飛;章俊輝;黃煜;劉秋發;薛景一
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 劉程程

1.具有抓護欄爬行能力的智能樓梯清掃機器人，其特征在于：

由抓護欄爬行機構(1)、升降裝置(2)以及清掃裝置(3)組成；

所述抓護欄爬行機構(1)由一對夾持機構、導桿甲(13)、導桿乙(14)、絲杠(15)、安裝底板(16)、爬行移動機構(17)和步進電機(18)組成，所屬夾持機構對稱地安裝在安裝底板(16)兩端的連接支架上，所述導桿甲(13)和導桿乙(14)固定安裝在安裝底板(16)上，所述絲杠(15)平行安裝在導桿甲(13)和導桿乙(14)之間，所述步進電機(18)與絲杠(15)同軸固連，所述爬行移動機構(17)與導桿甲(13)、導桿乙(14)和絲杠(15)配合連接，且爬行移動機構(17)的底部與安裝底板(16)的上表面相接觸形成移動副；

所述升降裝置(2)的頂端與抓護欄爬行機構(1)的側面相連，升降裝置(2)通過電缸伸縮帶動抓護欄爬行機構(1)沿滑軌上升或下降；

升降裝置(2)的底端與清掃裝置(3)通過電磁力相連，清掃裝置(3)水平移動完成清掃工作并在升降裝置(2)的帶動下移動。

2.如權利要求1所述具有抓護欄爬行能力的智能樓梯清掃機器人，其特征在于：

所述爬行移動機構(17)由爬行移動底座(171)、滾珠套座(172)和絲杠螺母(173)組成；

所述爬行移動底座(171)由爬行移動底板和爬行移動連接板組成的一體式結構，所述滾珠套座(172)垂直固定安裝在爬行移動底座(171)的爬行移動底板上表面，爬行移動底座(171)的爬行移動底板下表面與抓護欄爬行機構(1)的安裝底板(16)的上表面相接觸形成移動副，滾珠套座(172)上開有兩個對稱的導向光孔，所述兩個導向光孔非別與抓護欄爬行機構(1)的導桿甲(13)和導桿乙(14)配合安裝連接，所述絲杠螺母(173)固定安裝在兩個導向孔中間的滾珠套座(172)上，絲杠螺母(173)與抓護欄爬行機構(1)的絲杠(15)通過螺紋副連接；

所述爬行移動機構(17)通過絲杠螺母(173)，將絲杠(15)的旋轉運動轉化為絲杠螺母(173)的直線運動，進而實現爬行移動機構(17)在安裝底板(16)上表面的相對直線移動；

在爬行移動底座(171)的爬行移動連接板上開有軸孔，所述抓護欄爬行機構(1)通過該軸孔實現與升降裝置(2)的連接。

3.如權利要求1所述具有抓護欄爬行能力的智能樓梯清掃機器人，其特征在于：

所述升降裝置(2)由升降移動機構(21)、電缸(22)、底板(23)、萬向輪(24)、電磁鐵(25)、支撐機構(26)、滑軌甲(27)和滑軌乙(28)組成，所述萬向輪(24)和電磁鐵(25)均安裝在底板(23)底部，所述支撐機構(26)固定安裝在底板(23)上，所述滑軌甲(27)和滑軌乙(28)豎直對稱固定在支撐機構(26)上，所述升降移動機構(21)的一端滑動連接在滑軌甲(27)和滑軌乙(28)上，另一端與爬行移動機構(17)固定連接，所述電缸(22)下端固定在底板(23)的上表面，電缸(22)上端與升降移動機構(21)固定連接；在電缸(22)伸縮帶動與升降裝置(2)底部相連的清掃裝置(3)上升或下降。

4.如權利要求3所述具有抓護欄爬行能力的智能樓梯清掃機器人，其特征在于：

所述升降移動機構(21)由升降移動連接板(211)、升降移動導軌座(212)、滑塊甲(213)、滑塊乙(214)、連接軸(215)以及導軌座支柱(216)組成；

所述升降移動連接板(211)與升降移動導軌座(212)平行設置，二者之間通過垂直設置在四角的四根導軌座支柱(216)固定支撐連接；

所述連接軸(215)垂直連接在升降移動連接板(211)上，連接軸(215)一端通過軸肩限位連接在升降移動連接板(211)上，連接軸(215)的另一端與爬行移動底座(171)的爬行移動連接板上的軸孔配合安裝，并通過銷軸進行限位固定；

所述滑塊甲(213)和滑塊乙(214)對稱地固定安裝在升降移動導軌座(212)另一側面上，滑塊甲(213)和滑塊乙(214)分別與滑軌甲(27)和滑軌乙(28)配合連接，從而實現升降移動機構(21)與滑軌甲(27)和滑軌乙(28)的滑動連接。