[實用新型]一種關節型機械手

有效

• 申請號: 201821765987.6
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN208914108U
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發明（設計）人: 黃偉莉;章國慶;肖文杰;劉萬華;徐巍濤;徐海濤;高娟;余英
• 申請（專利權）人: 東華理工大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/12;B25J18/00
• 代理公司: 南昌豐擇知識產權代理事務所(普通合伙) 36137
• 代理人: 吳稱生

1.一種關節型機械手，主要括水平回轉手臂、豎直動作手臂和夾持器（13），其特征在于：水平回轉手臂和豎直動作手臂相連接，豎直動作手臂末端安裝有夾持器（13），所述水平回轉手臂通過機械手安裝孔（11-1）進行固定安裝。

2.根據權利要求1所述的一種關節型機械手，其特征在于：所述豎直動作手臂包括底板（1）、第一支撐板（2）、第二支撐板（3）、第一連桿（4）、第一連板（5）、三角形連接件（6）、第二連板（7）、第二連桿（8）、夾持器安裝板（9）和驅動電機（10），所述底板（1）上固定安裝有第一支撐板（2）和第二支撐板（3），所述第一支撐板（2）的外側固定安裝有驅動電機（10），驅動電機（10）的轉軸貫穿第一支撐板（2）和第一連板（5）一端固定連接，第一連板（5）的另一端分別和三角形連接件（6）的第一角點、第二連板（7）的一端轉動連接，所述三角形連接件（6）的第二角點和第二連桿（8）一端轉動連接，所述第二連板（7）的另一端和第二連桿（8）的另一端分別連接夾持器安裝板（9），所述三角形連接件（6）的第三角點和第一連桿（4）的一端轉動連接，第一連桿（4）的另一端和第二支撐板（3）轉動連接。

3.根據權利要求1所述的一種關節型機械手，其特征在于：所述水平回轉手臂包括回轉底座（11）和旋轉電機（12），所述回轉底座（11）頂部固定安裝有旋轉電機（12），旋轉電機（12）的輸出軸和豎直動作手臂上的底板（1）固定連接，所述回轉底座（11）通過機械手安裝孔（11-1）進行固定安裝。

4.根據權利要求1所述的一種關節型機械手，其特征在于：所述夾持器（13）包括主動齒輪（13-1）、從動齒輪（13-2）、主動爪（13-4）、從動爪（13-5）和夾持器安裝架，所述夾持器（13）通過夾持器安裝架安裝在夾持器安裝板（9）上，所述主動齒輪（13-1）和從動齒輪（13-2）分別通過轉軸轉動安裝于夾持器安裝架內部，所述主動齒輪（13-1）和主動爪（13-4）固定連接，所述從動齒輪（13-2）和從動爪（13-5）固定連接，主動齒輪（13-1）和從動齒輪（13-2）相嚙合設置。

5.根據權利要求4所述的一種關節型機械手，其特征在于：所述主動齒輪（13-1）的轉軸一端開有六角孔（13-3），所述六角孔（13-3）和舵機（14）的轉軸連接，舵機（14）固定安裝于夾持器（13）的夾持器安裝架外部。

6.根據權利要求2所述的一種關節型機械手，其特征在于：所述第一連桿（4）、第一連板（5）、三角形連接件（6）、第二連板（7）、第二連桿（8）和夾持器安裝板（9）組成兩個平行四邊形連桿機構。

7.根據權利要求6所述的一種關節型機械手，其特征在于：所述驅動電機（10）、旋轉電機（12）和舵機（14）均使用伺服電機。