[實用新型]一種自動草莓采摘裝置

有效

• 申請號: 201821765116.4
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN211745436U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 張貴林
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動草莓采摘裝置，包括草莓引導機構、草莓成熟度檢測剪切機構、輸送機構、摩天輪存儲機構、行走機構和機架，其特征在于：所述的草莓引導機構位于草莓成熟度檢測剪切機構的上方，且草莓引導機構與草莓成熟度檢測剪切機構的一邊相固連；所述的成熟度檢測剪切機構位于輸送機構的上方，且成熟度檢測剪切機構果實滑落口處通過鋁材與摩天輪存儲機構連接，草莓成熟度檢測剪切機構外側通過連接桿與輸送機構相固接；所述的輸送機構位于摩天輪存儲機構的下方，且輸送機構與摩天輪存儲機構通過連接桿相固接；所述的摩天輪存儲機構位于機架之內，且摩天輪存儲機構通過鏈條—鏈輪模組固定在機架上；所述行走機構位于機架下方，且通過螺栓螺母固定于下方；所述機架有八根鋁材通過螺釘螺母連接；其中：

所述的草莓引導機構包括草莓枝莖引導桿、枝莖傳送鏈條-鏈輪模組、兩個馬達和分莖機構，草莓枝莖引導桿位于最前方，且草莓枝莖引導桿后端與草莓成熟度檢測剪切機構相固連；枝莖傳送鏈條-鏈輪模組通過馬達主軸固定于草莓枝莖引導桿中間；分莖機構通過T型連接桿與鋁材用螺釘螺母相固接；

所述的草莓成熟度檢測剪切機構包括梯形草莓成熟度檢測平臺、光電傳感器、可辨識彩色光的RGB值的TCS230顏色傳感器、切割滾筒、草莓果實導向槽、步進電機、分選桿馬達和分選桿，梯形草莓成熟度檢測平臺位于草莓枝莖引導桿后端下方，且梯形草莓成熟度檢測平臺一面布置有光電傳感器和可辨識彩色光的RGB值的TCS230顏色傳感器；切割滾筒安裝在梯形草莓成熟度檢測平臺采摘口處，且切割滾筒上方裝有分選桿；草莓果實導向槽位于梯形草莓成熟度檢測平臺正下方，且與梯形草莓成熟度檢測平臺相固連；

所述的輸送機構包括傳送帶、連接桿Ⅰ和連接桿Ⅱ，傳送帶前端通過連接桿Ⅰ與梯形草莓成熟度檢測剪切平臺相固連，傳送帶后端通過連接桿Ⅱ與摩天輪存儲機構外殼相固連，且傳送帶頂端與摩天輪存儲機構最底端存儲盒位置相適應；

所述的摩天輪存儲機構包括電機固定平臺、兩臺步進電機、兩個鏈條-鏈輪模組Ⅰ、兩個鏈條-鏈輪模組Ⅱ、三十六個外鏈接鏈節、兩個鏈輪連接軸Ⅰ、聯軸器、兩個鏈條-鏈輪模組Ⅰ、Ⅱ連接軸、兩個鏈條-鏈輪模組Ⅱ固定軸、九個草莓存放盒、九個草莓轉運盒、十八個工字連接軸、五十四個軸承Ⅰ、四個軸承Ⅱ、兩個軸承Ⅲ、鏈條-鏈輪模組Ⅰ外殼和鏈條-鏈輪模組Ⅱ外殼，電機固定平臺通過螺釘、螺母固定在機架上；步進電機通過螺釘、螺母固定在電機固定平臺上，且步進電機主軸通過聯軸器與鏈條-鏈輪模組Ⅰ上的一個鏈輪連接軸Ⅰ連接，鏈輪連接軸Ⅰ與鏈條-鏈輪模組Ⅰ一端鏈輪相固連；鏈條-鏈輪模組Ⅰ的另一個鏈輪與鏈條-鏈輪模組Ⅱ的一個鏈輪通過鏈條-鏈輪模組Ⅰ、Ⅱ連接軸連接；鏈條-鏈輪模組Ⅱ上的鏈條均勻地設有外鏈接鏈節；草莓存放盒與外鏈接鏈節通過工字連接軸連接；軸承Ⅰ安裝在工字連接軸上，且軸承Ⅰ固定在草莓存放盒和外鏈接鏈節軸孔內；草莓轉運盒擺放在草莓存放盒中；鏈條-鏈輪模組Ⅰ外殼上端軸孔與電機固定平臺相固連；軸承Ⅱ安裝在鏈條-鏈輪模組Ⅰ、Ⅱ連接軸上，且軸承Ⅱ固定在鏈條-鏈輪模組Ⅰ外殼下端軸孔內；鏈條-鏈輪模組Ⅱ外殼上端與鏈條-鏈輪模組Ⅰ外殼下端通過軸孔相固連；軸承Ⅲ安裝在鏈條-鏈輪模組Ⅱ固定軸上，且軸承Ⅲ安裝在鏈條-鏈輪模組Ⅱ下方鏈輪軸孔內和鏈條- 鏈輪模組Ⅱ外殼軸孔內；

所述的行走機構包括車輪、車輪軸、軸承Ⅳ、驅動鏈條-鏈輪模組、支撐架Ⅰ、支撐架Ⅱ、電機、螺栓、螺母Ⅰ和螺母Ⅱ，車輪與車輪軸相連接；軸承Ⅳ安裝在車輪軸上，且軸承Ⅳ固定在支撐架Ⅰ軸孔內；車輪軸兩側利用螺母固定，且驅動鏈條-鏈輪模組從動輪通過螺母固定在車輪軸上；支撐架Ⅰ與支撐架Ⅱ通過螺栓固定；電機通過螺釘固定在支撐架Ⅱ內部，且電機主軸與驅動鏈條-鏈輪模組主動輪相固連；

所述的機架包括八根鋁材、十二個L型鋁材連接件和四片行走機構連接板，鋁材通過L型鋁材連接件將鋁材連接成一個長方體框架；L型鋁材連接件通過螺釘固定在鋁材之間；行走機構連接板通過螺釘固定在鋁材上。

2.根據權利要求1所述的一種自動草莓采摘裝置，其特征在于：所述的枝莖傳送鏈條-鏈輪模組包括傳送鏈條、馬達和鏈輪，傳送鏈條與鏈輪組成枝莖傳送鏈條-鏈輪模組；馬達與鏈輪相連接提供動力。

3.根據權利要求1所述的一種自動草莓采摘裝置，其特征在于：所述的枝莖傳送鏈條-鏈輪模組鏈條內表面依次置有壓力傳感器和橡膠保護層，且鏈條前端彎曲。