[實用新型]一種手術機器人

有效

• 申請號: 201821758907.4
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN209332266U
• 公開（公告）日: 2019-09-03
• 發明（設計）人: 李海東;尹寧北;宋濤;王永前
• 申請（專利權）人: 中國醫學科學院整形外科醫院
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 楊立;陳熙

本實用新型涉及一種手術機器人，包括機械臂、三維掃描儀、手術頭、控制器和工作臺，所述機械臂的底端與所述工作臺的上表面相連接，所述三維掃描儀與所述機械臂的側壁相連接；所述手術頭與所述機械臂的末端相連接；所述控制器與所述機械臂電連接，所述控制器控制所述機械臂的工作路徑。本實用新型的手術機器人基于三維掃描得到的數據實施手術，動作精確高效。

技術領域

本實用新型涉及手術設備領域，具體為一種手術機器人。

背景技術

醫生在手術過程中的操作，如確定手術部位、劃線、切割等，都是依靠醫生的經驗和判斷，對醫生的要求比較高。在進行精密手術時，需要對患處準確定位，以確保最好的手術效果。

機器人可以按照指令準確的操作，也廣泛應用于醫療手術中，但是多數手術機器人是需要醫生根據經驗進行手術操作的。三維掃描技術可以獲取患者的三維數據，精確定位手術部位、精確給出刀口長度和位置。三維掃描獲得的數據可以為手術機器人的動作提供指導。

如何提供一種基于三維掃描的手術機器人，實現精確的手術操作是本領域技術人員亟需解決的問題。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種手術機器人，實現精確的手術操作。

本實用新型解決上述技術問題的技術方案如下：一種手術機器人，包括機械臂、三維掃描儀、手術頭、控制器和工作臺，所述機械臂的底端與所述工作臺的上表面相連接，所述三維掃描儀連接在所述機械臂上部的側壁上；所述手術頭與所述機械臂的末端相連接，并用于手術；所述控制器與所述機械臂電連接，所述控制器控制所述機械臂的動作和工作路徑。

本實用新型的有益效果是：機械臂帶動三維掃描儀掃描患者外形數據。手術過程中三維掃描儀掃描更新患者待手術部位的三維點云數據，控制器基于三維掃描儀得到的三維掃描數據控制機械臂的動作和工作路徑。三維掃描儀實時監測患處的形態，指導機械臂的運動，可以實現精確的手術操作。

具體的，所述三維掃描儀為便攜非接觸三維掃描儀，無需在被測物體上貼標記點即可掃描。所述三維掃描儀與電腦電連接，電腦與所述控制器電連接。電腦將得到的三維影像數據分析處理后發送給控制器，控制器控制機械臂運動。上述基于三維掃描數據分析結果并控制機械臂運動等都是采用現有技術，在論文期刊中已有公開，如文章《機器人_三維掃描系統聯合掃描及其工業應用》(作者：李劍峰，朱建華等；期刊：光電工程；2007年2月，第34卷第2期)，上述控制方法和過程并非本實用新型所保護的內容，為了描述的簡潔，在此不再贅述。

在上述技術方案的基礎上，本實用新型還可以做如下改進。

進一步，所述機械臂包括底座、工作段、連接段和夾持部件，所述底座與所述工作臺的上表面相連接，所述連接段的一端與所述底座鉸接，所述連接段的另一端與所述工作段鉸接，所述三維掃描儀與所述工作段的側壁相連接，所述工作段的末端與所述夾持部件相連接，所述夾持部件與所述手術頭可拆卸連接。

采用上述進一步方案的有益效果是：所述夾持部件與所述控制器電連接，控制器控制所述夾持部件松開或夾緊所述手術頭。所述手術頭可更換，實現多種手術操作。

具體的，所述機械臂包括至少一個所述連接段。多個所述連接段之間依次首尾相連，具有多個連接段的機械臂靈活度高、可以折疊，節約空間。

具體的，所述機械臂具有至少六個自由度。所述機械臂靈活度高，可以實施多種手術操作。

需要說明的是所述控制器控制所述夾持部件松開或夾緊采用現有技術，為了描述的簡潔，在此不再贅述。

進一步，所述手術頭包括激光頭、劃線頭和切割頭；所述激光頭、劃線頭和切割頭中的任一個與所述夾持部件可拆卸連接。