[實用新型]一種低運動質量的空間三自由度并聯機構

有效

• 申請號: 201821758856.5
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN208930245U
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發明（設計）人: 張俊;許濤;方漢良;詹鵬飛;湯騰飛
• 申請（專利權）人: 福州大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 蔡學俊;陸帥

1.一種低運動質量的空間三自由度并聯機構，其特征在于：包括機架、運動平臺、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈以及第四支鏈，運動平臺經第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈與機架連接在一起，第一支鏈為PRS型運動支鏈，第二支鏈為PUR型運動支鏈，第三支鏈為PRS型運動支鏈，第四支鏈為PUR型運動支鏈；自機架到運動平臺，第一支鏈相繼分布有移動副、轉動副和球副；第二支鏈相繼分布有移動副、虎克鉸和轉動副；第三支鏈相繼分布有移動副、轉動副和球副；第四支鏈相繼分布有移動副、虎克鉸和轉動副。

2.根據權利要求1所述的一種低運動質量的空間三自由度并聯機構，其特征在于：所述機架包括底板，底板上固定安裝有兩個豎桿，兩個豎桿經前后側面經兩個橫桿相連接，兩個橫桿中部通過一縱桿相連接，縱桿下側面設置有縱向導軌，豎桿內側面豎直設置有豎向導軌，第一支鏈、第三支鏈的移動副分別連接兩側的豎桿內側的豎向導軌，第二支鏈、第四支鏈的移動副分別連接縱桿下側面的縱向導軌。

3.根據權利要求2所述的一種低運動質量的空間三自由度并聯機構，其特征在于：所述第一支鏈包括第一滑塊、第一連桿、第一球副，第一滑塊與第一連桿一端鉸接形成第一轉動副，第一球副與第一連桿另一端相連接，第一滑塊與豎向導軌配合形成第一移動副，第一移動副作為機構的主動運動副，第一球副與運動平臺相連接，組成PRS型運動支鏈，當第一移動滑塊在與之相配合的豎向導軌上運動時，使通過第一轉動副連接的第一連桿相對機架發生運動。

4.根據權利要求2所述的一種低運動質量的空間三自由度并聯機構，其特征在于：所述第二支鏈包括依次連接的第二滑塊、第一虎克鉸、第二連桿、第二轉動副，第二滑塊、第二連桿分別與第一虎克鉸兩個連接端鉸接，第二滑塊與縱向導軌配合形成第二移動副，第二移動副作為機構的主動運動副，第二轉動副與運動平臺相連接，組成PUR型運動支鏈，當第二滑塊在與之相配合的縱向導軌上運動時，使通過第一虎克鉸連接的第二連桿相對機架發生運動。

5.根據權利要求2所述的一種低運動質量的空間三自由度并聯機構，其特征在于：所述第三支鏈包括第三滑塊、第三連桿、第二球副，第三滑塊與第三連桿一端鉸接形成第三轉動副，第二球副與第三連桿另一端相連接，第三滑塊與豎向導軌配合形成第三移動副，第三移動副作為機構的主動運動副，第二球副與運動平臺相連接，組成PRS型運動支鏈，當第三移動滑塊在與之相配合的豎向導軌上運動時，使通過第三轉動副連接的第三連桿相對機架發生運動。

6.根據權利要求2所述的一種低運動質量的空間三自由度并聯機構，其特征在于：所述第四支鏈包括依次連接的第四滑塊、第二虎克鉸、第四連桿、第四轉動副，第四滑塊、第四連桿分別與第二虎克鉸兩個連接端鉸接，第四滑塊與縱向導軌配合形成第四移動副，第四移動副作為機構的主動運動副，第四轉動副與運動平臺相連接，組成PUR型運動支鏈，當第四滑塊在與之相配合的縱向導軌上運動時，使通過第二虎克鉸連接的第四連桿相對機架發生運動。