[實用新型]一種四軸沖壓機器人

有效

• 申請號: 201821754577.1
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN208930243U
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發明（設計）人: 陸盤根;胡國平
• 申請（專利權）人: 蘇州神運機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J18/00;B65G61/00
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 杜丹盛

1.一種四軸沖壓機器人，其特征在于：其包括底座，所述底座內集成有電氣部分，所述底座的上部設置有第一軸動力輸出結構，所述第一軸動力輸出結構的輸出軸垂直向布置，所述第一軸動力輸出結構的輸出軸固接第一臂的長度方向一端，所述第一臂水平向布置，所述第一臂的長度方向另一端固設有第二軸動力輸出結構，所述第二軸動力輸出結構的輸出軸垂直向布置，所述第二軸動力輸出結構的輸出軸固接第一級升降機構的第一下底座，第二級升降機構的第二下底座固接于所述第一級升降機構的第一上底座，所述第二級升降機構的第二上底座固接第二臂的長度方向一端，所述第二臂水平向布置，所述第二臂的長度方向另一端插裝有轉軸結構，所述轉軸結構的下端固裝有抓手總成，所述抓手總成的遠離所述轉軸結構的一端下部安裝有抓手，所述第二臂上固裝有第四軸電機，所述第四軸電機的輸出端通過傳動結構連接所述轉軸結構。

2.如權利要求1所述的一種四軸沖壓機器人，其特征在于：所述第一臂的水平方向正時針或逆時針旋轉360°。

3.如權利要求1所述的一種四軸沖壓機器人，其特征在于：所述第一級升降機構、第二級升降機構整體組成二軸回轉平臺，所述二軸回轉平臺沿水平方向正時針或逆時針旋轉360°，進而驅動第二臂水平方向正時針或逆時針旋轉360°。

4.如權利要求1所述的一種四軸沖壓機器人，其特征在于：所述第四軸電機通過傳動結構驅動轉軸結構轉動，進而帶動抓手總成沿水平方向作正時針或逆時針旋轉180°。

5.如權利要求4所述的一種四軸沖壓機器人，其特征在于：所述第一級升降機構包括第一下底座、第一上底座、第一鉸接連桿組、第二鉸接連桿組，第一鉸接連桿組、第二鉸接連桿組相向布置，所述第一鉸接連桿組的上端、下端分別鉸接第一下底座、第一上底座的對應鉸接位置，所述第二鉸接連桿組的上端、下端分別鉸接第一下底座、第一上底座的對應鉸接位置，且第一鉸接連桿組的鉸接位置、第二鉸接連桿組的鉸接位置位于等高水平面，所述第一鉸接連桿組的鉸接位置連接有第一絲桿螺母，所述第二鉸接連桿組的鉸接位置連接有第一連接座，第一絲桿貫穿所述第一連接座的貫穿孔后螺紋連接所述第一絲桿螺母，所述第一絲桿的輸入端貫穿所述第一連接座的貫穿孔后連接手動驅動手柄，手柄座固接所述第一連接座，所述第一級升降機構調整抓手總成與工作面的高度，手動調節高度距離為0～200mm。

6.如權利要求5所述的一種四軸沖壓機器人，其特征在于：第二級升降機構包括第二下底座、第二上底座、第三鉸接連桿組、第四鉸接連桿組，第三鉸接連桿組、第四鉸接連桿組相向布置，所述第三鉸接連桿組的上端、下端分別鉸接第二下底座、第二上底座的對應鉸接位置，所述第四鉸接連桿組的上端、下端分別鉸接第二下底座、第二上底座的對應鉸接位置，且第三鉸接連桿組的鉸接位置、第四鉸接連桿組的鉸接位置位于等高水平面，所述第三鉸接連桿組的鉸接位置連接有第二絲桿螺母，所述第四鉸接連桿組的鉸接位置連接有第二連接座，第二絲桿貫穿所述第二連接座的貫穿孔后螺紋連接所述第二絲桿螺母，所述第二絲桿的輸入端貫穿所述第二連接座的貫穿孔后連接第三驅動電機輸出端，所述第三驅動電機的殼體固接所述第二連接座，所述第二級升降機構調整抓手總成進入工作面抓放工件時的升降，電動調節高度距離為0～150mm。

7.如權利要求6所述的一種四軸沖壓機器人，其特征在于：所述第二下底座、第一上底座集成為一體傳動底座。

8.如權利要求1所述的一種四軸沖壓機器人，其特征在于：所述第一軸動力輸出結構具體包括第一驅動電機、第一軸減速機，所述第一驅動電機內置于所述底座的上部區域，所述第一驅動電機的輸出端連接所述第一軸減速機的輸入端，所述第一軸減速機的輸出端即為所述第一軸動力輸出結構的輸出軸，所述第一軸減速機固接于所述底座的上端面布置。