[實(shí)用新型]基于ZigBee的伺服電機(jī)控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821752446.X
• 申請(qǐng)日: 2018-10-26
• 公開（公告）號(hào): CN209105064U
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊瑞;陶彩霞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘭州交通大學(xué)
• 主分類號(hào): H02P5/74
• 分類號(hào): H02P5/74;H04W84/18;H04L12/40;H04L29/08
• 代理公司: 北京科億知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

本實(shí)用新型公開了一種基于ZigBee的伺服電機(jī)控制系統(tǒng)，包括用于動(dòng)作執(zhí)行的若干若干伺服電機(jī)、用于輸出命令或上傳伺服電機(jī)運(yùn)行參數(shù)的上位機(jī)、用于緩存以及發(fā)出伺服電機(jī)執(zhí)行命令的主控制器、用于接收主控制器發(fā)出命令以及產(chǎn)生PWM的從控制器，所述的主控制器與從控制器通過(guò)對(duì)應(yīng)設(shè)置的ZigBee通信芯片通信連接，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，采用三路分級(jí)控制，第一級(jí)上位機(jī)輸出命令或上傳伺服電機(jī)運(yùn)行參數(shù)，第二級(jí)主控制器接收緩存參數(shù)發(fā)出執(zhí)行命令，第三級(jí)從控制器接收并控制伺服電機(jī)執(zhí)行命令，各級(jí)控制器分工明確，保證了系統(tǒng)的正常運(yùn)行，同時(shí)從控制器與主控制器均設(shè)置有ZigBee通信芯片進(jìn)行無(wú)線通信，解決了通信管路鋪設(shè)的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種基于ZigBee的伺服電機(jī)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著微處理器的發(fā)展，利用先進(jìn)的微處理器或計(jì)算機(jī)對(duì)工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制已成為趨勢(shì)，特別在自動(dòng)化領(lǐng)域、工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域往往需要對(duì)多臺(tái)電機(jī)進(jìn)行分布式控制，在傳統(tǒng)的電機(jī)控制系統(tǒng)中，DSP不僅承擔(dān)數(shù)據(jù)處理的工作，同時(shí)需要直接控制執(zhí)行單元(伺服電機(jī))，因此傳統(tǒng)的DSP電機(jī)控制系統(tǒng)對(duì)DSP的負(fù)擔(dān)較重，故障率高，CAN是ISO國(guó)幾標(biāo)準(zhǔn)化的通信協(xié)議，廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化、醫(yī)療設(shè)備等控制通信方面，而在一些領(lǐng)域，由于場(chǎng)地、環(huán)境的限制，無(wú)法增設(shè)CAN線路，如果新設(shè)備與舊設(shè)備的通信的整合成為本領(lǐng)域技術(shù)人員所要解決的問(wèn)題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足，而提供一種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，基于ZigBee的伺服電機(jī)控制系統(tǒng)。

本實(shí)用新型解決上述問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種基于ZigBee的伺服電機(jī)控制系統(tǒng)，包括用于動(dòng)作執(zhí)行的若干若干伺服電機(jī)、用于輸出命令或上傳伺服電機(jī)運(yùn)行參數(shù)的上位機(jī)、用于緩存以及發(fā)出伺服電機(jī)執(zhí)行命令的主控制器、用于接收主控制器發(fā)出命令以及產(chǎn)生PWM 的從控制器，所述的主控制器與上位機(jī)通過(guò)SCI通信連接，所述的主控制器與從控制器通過(guò)對(duì)應(yīng)設(shè)置的ZigBee通信芯片通信連接。

進(jìn)一步的：所述的主控制器與從控制器均采用內(nèi)部集成設(shè)置有CAN控制器的DSP，所述的CAN控制器連接設(shè)置有ZigBee通信芯片。

進(jìn)一步的：所述的主控制器還通過(guò)I/O串口連接液晶顯示屏以及輸入鍵盤。

進(jìn)一步的：所述的基于ZigBee的伺服電機(jī)控制系統(tǒng)還包括若干路由節(jié)點(diǎn)，所述的主控制器與從控制器連接設(shè)置的ZigBee通信芯片在統(tǒng)一通信協(xié)議下自組無(wú)線傳輸網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)相互通信，所述的ZigBee通信芯片通過(guò)自組無(wú)線網(wǎng)絡(luò)語(yǔ)ZigBee通信基站連接，所述的ZigBee 通信基站接入系統(tǒng)CNC總線。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)和效果：結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，采用三路分級(jí)控制，第一級(jí)上位機(jī)輸出命令或上傳伺服電機(jī)運(yùn)行參數(shù)，第二級(jí)主控制器接收緩存參數(shù)發(fā)出執(zhí)行命令，第三級(jí)從控制器接收并控制伺服電機(jī)執(zhí)行命令，各級(jí)控制器分工明確，保證了系統(tǒng)的正常運(yùn)行，同時(shí)從控制器與主控制器均設(shè)置有ZigBee通信芯片進(jìn)行無(wú)線通信，解決了通信管路鋪設(shè)的問(wèn)題，同時(shí)進(jìn)一步的在現(xiàn)有CAN通信基礎(chǔ)上，通過(guò)在處于二三級(jí)的DDP 內(nèi)置的CAN控制器上連接ZigBee通信芯片，不僅保證現(xiàn)有的通信的正常運(yùn)行，同時(shí)可通過(guò) CAN總線通信并通過(guò)ZigBee通信芯片與未連接CAN總線的伺服電機(jī)設(shè)備并進(jìn)行通信控制。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例基于ZigBee的伺服電機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框體。

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例從控制器與伺服電機(jī)的連接結(jié)構(gòu)框體。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過(guò)實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，以下實(shí)施例是對(duì)本實(shí)用新型的解釋而本實(shí)用新型并不局限于以下實(shí)施例。