[實用新型]基于STM32單片機下滾球平衡控制裝置

有效

• 申請號: 201821749379.6
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN208737280U
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 楊棟升;黃一平;黃競輝;覃月秋;彭勁邦;李超;盧莉丹;馬源;王曉;黃瑩;朱婷;黃蘭清
• 申請（專利權）人: 廣西師范大學
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;G09B25/00
• 代理公司: 濟南鼎信專利商標代理事務所(普通合伙) 37245
• 代理人: 曹玉琳

1.基于STM32單片機下滾球平衡控制裝置，包括裝置支架(1)，其特征在于：所述裝置支架(1)的上端設置有裝置頂架(2)，所述裝置支架(1)的下端設置有工作臺(3)，所述裝置頂架(2)的上端外表面設置有第一單片機(4)，所述工作臺(3)的上端外表面設置有第二單片機(5)，所述裝置頂架(2)的下端外表面設置有補光燈(6)，所述裝置頂架(2)的一端設置有攝像頭(7)，所述工作臺(3)的上端外表面靠近攝像頭(7)的下方設置有舵機(8)，所述舵機(8)的上端外表面設置有平板(9)，所述平板(9)的上端外表面設置有小球(10)。

2.根據權利要求1所述的基于STM32單片機下滾球平衡控制裝置，其特征在于：所述第二單片機(5)與舵機(8)之間設置有PID控制模塊(12)，所述第二單片機(5)的信號輸出端口連接至PID控制模塊(12)的信號輸入端口，所述PID控制模塊(12)的信號輸出端口連接至舵機(8)的信號輸入端口。

3.根據權利要求1所述的基于STM32單片機下滾球平衡控制裝置，其特征在于：所述第一單片機(4)的型號為SMT32F407ZGT6，所述第二單片機(5)的型號為SMT32F103ZET6，所述第一單片機(4)與第二單片機(5)之間設置有無線信號模塊(11)，所述第一單片機(4)的信號輸出端口通過無線信號模塊(11)與第二單片機(5)的信號輸入端口連接。

4.根據權利要求1所述的基于STM32單片機下滾球平衡控制裝置，其特征在于：所述裝置支架(1)的內部設置有電源模塊(13)，所述第一單片機(4)、第二單片機(5)、補光燈(6)、攝像頭(7)與舵機(8)的輸入端口分別與電源模塊(13)的輸出端口電性連接，所述電源模塊(13)可提供的電壓為5.0V與3.3V。

5.根據權利要求1所述的基于STM32單片機下滾球平衡控制裝置，其特征在于：所述裝置頂架(2)與裝置支架(1)之間為固定連接，所述平板(9)與舵機(8)之間為固定連接，所述平板(9)與小球(10)之間為活動連接，所述舵機(8)與工作臺(3)之間為固定連接。

6.根據權利要求1所述的基于STM32單片機下滾球平衡控制裝置，其特征在于：所述攝像頭(7)的信號輸入端口連接至第一單片機(4)的信號輸出端口，所述攝像頭(7)與補光燈(6)均與裝置頂架(2)之間為固定連接，所述補光燈(6)的數量為兩組，所述攝像頭(7)為鷹眼攝像頭。