[實用新型]一種機器人支撐的雙刀盤開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機

有效

• 申請號: 201821746940.5
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN209067217U
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 李建斌;姜禮杰;張寧川;賀飛;賈連輝;寧向可;齊志沖
• 申請（專利權）人: 中鐵工程裝備集團有限公司
• 主分類號: E21D9/11
• 分類號: E21D9/11;E21D9/12
• 代理公司: 鄭州優盾知識產權代理有限公司 41125
• 代理人: 張紹琳;李宣宣

1.一種機器人支撐的雙刀盤開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機，包括刀盤刀具系統和主梁（6），所述的主梁（6）后部通過推進油缸（7）與后撐靴（8）前部連接，后撐靴（8）后部與后支撐（9）連接；其特征在于：所述的主梁（6）前部通過機器人與刀盤刀具系統柔性連接，所述的刀盤刀具系統包括并列設置的刀盤I（1）和刀盤II（2）。

2.根據權利要求1所述的機器人支撐的雙刀盤開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機，其特征在于：所述的機器人包括刀盤調整機構（3）和機器人臂（4），刀盤I（1）和刀盤II（2）并列設置在刀盤調整機構（3）前部，刀盤調整機構（3）后部通過機器人臂連接在主梁（6）上。

3.根據權利要求2所述的機器人支撐的雙刀盤開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機，其特征在于：所述的刀盤調整機構（3）包括連接座（304），連接座（304）前端通過關節軸承（301）分別與刀盤I（1）和刀盤II（2）活動連接，連接座（304）外側設有俯仰油缸（302）和擺動油缸（303），刀盤I（1）與連接座（304）之間、刀盤II（2）與連接座（304）之間均設有俯仰油缸（302）和擺動油缸（303）。

4.根據權利要求3所述的機器人支撐的雙刀盤開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機，其特征在于：所述的俯仰油缸（302）和擺動油缸（303）垂直設置。

5.根據權利要求2所述的機器人支撐的雙刀盤開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機，其特征在于：所述的機器人臂為串聯機器人臂（40）：所述的串聯機器人臂（40）包括機器大臂（402）、機器小臂（405）和回轉底座（403），回轉底座（403）設置在主梁（6）上，機器小臂（405）前端與連接座（304）固定連接，機器大臂（402）后端通過運動關節（401）與回轉底座（403）鉸接連接，機器大臂（402）和機器小臂（405）鉸接連接；所述的回轉底座（403）與機器大臂（402）之間、機器大臂（402）與機器小臂（405）之間均設有設有伸縮油缸（404）。

6.根據權利要求2所述的機器人支撐的雙刀盤開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機，其特征在于：所述的機器人臂為串并聯機器人臂（42），所述的串并聯機器人臂（42）包括回轉架（421）、移動架（422）、滑軌（423），回轉架（421）設置在移動架（422）上部，移動架（422）一側與滑軌（423）相配合，滑軌（423）設置在主梁（6）上；所述的回轉架（421）上并聯設有一號油缸（425）和三號油缸（428），一號油缸（425）通過串聯關節I（426）與二號油缸（427）串聯連接，三號油缸（428）通過串聯關節II（429）與四號油缸（420）串聯連接。

7.根據權利要求6所述的機器人支撐的雙刀盤開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機，其特征在于：所述的二號油缸（427）和四號油缸（420）通過連接座（304）與刀盤調整機構（3）連接。

8.根據權利要求1所述的機器人支撐的雙刀盤開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機，其特征在于：所述的機器人包括并聯機器人臂（41），所述的并聯機器人臂（41）包括并聯連接的液壓油缸組（415），液壓油缸組（415）前端與刀盤刀具系統的驅動系統鉸接連接、后端與前支撐（416）鉸接連接，所述的前支撐（416）設置在主梁（6）上。

9.根據權利要求8所述的機器人支撐的雙刀盤開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機，其特征在于：所述的驅動系統通過液壓油缸組（415）與前支撐（416）連接成桁架結構，所述液壓油缸組（415）至少有三組，每組至少有一個液壓油缸。

10.根據權利要求9所述的機器人支撐的雙刀盤開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機，其特征在于：所述的液壓油缸組（415）有四組，每組有兩個液壓油缸，每組的兩個液壓油缸在驅動系統上呈“V”型分布。

11.根據權利要求1所述的機器人支撐的雙刀盤開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機，其特征在于：所述的刀盤刀具系統下方設有出渣系統（5），出渣系統（5）前端伸至刀盤刀具系統下方、后端與皮帶機（10）連接。