[實用新型]一種基于鏈傳動的六足機器人三角步態結構

有效

• 申請號: 201821745658.5
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN209305720U
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 閆奕辰;張海龍;井源;康振宇;楊先河;丁伯慧
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 劉玲

1.一種基于鏈傳動的六足機器人三角步態結構，其特征在于：包括腔體、六足機構及鏈傳動機構，在腔體內安裝有鏈傳動機構，在腔體的外周安裝六足機構，六足機構中相互間隔的三個足機構構成第一步態足機構，另外三個足機構構成第二步態足機構，所述鏈傳動機構包括第一鏈傳動機構及第二鏈傳動機構，該第一鏈傳動機構及第二鏈傳動機構均包括電機軸、第一主動鏈輪、第二主動鏈輪、第一傳動鏈、第二傳動鏈、第一從動鏈輪、第二從動鏈輪組、第一從動軸、第二從動軸及第三從動軸，電機軸通過第一主動鏈輪、第一從動鏈輪、第一傳動鏈帶動第一從動軸轉動，電機軸同時通過第二主動鏈輪、第二從動鏈輪組、第二傳動鏈帶動第二從動軸及第三從動軸轉動，第一鏈傳動機構、第二鏈傳動機構的第一、二、三從動軸分別驅動第一步態足機構、第二步態足機構中的三個足機構進行三角步態運動。

2.根據權利要求1所述的基于鏈傳動的六足機器人三角步態結構，其特征在于：所述第一鏈傳動機構、第二鏈傳動機構進行空間疊放布置，具體為：第一鏈傳動機構的電機軸與第二鏈傳動機構的電機軸緊鄰且并排安裝于腔體內，第一鏈傳動機構的第一主動鏈輪、第二主動鏈輪位于電機軸的下部，第一鏈傳動機構的第一傳動鏈自下部繞過第二鏈傳動機構的電機軸，使其第一傳動鏈、第二傳動鏈為下層布置；第二鏈傳動機構的第一主動鏈輪、第二主動鏈輪位于電機軸的上部，第二鏈傳動機構的第一傳動鏈自上部繞過第一鏈傳動機構的電機軸，使其第一傳動鏈、第二傳動鏈為上層布置。

3.根據權利要求1所述的基于鏈傳動的六足機器人三角步態結構，其特征在于：所述的第一步態足機構包括0°、60°、120°三個足機構；第二步態足機構包括30°、90°、150°三個足機構，所述每個足機構均包括大腿安裝架、大腿部、小腿部及腳部，大腿安裝架與大腿部的上端剛性連接，大腿部下端與小腿部上端通過第一鉸裝關節連接，小腿部下端與腳部通過第二鉸裝關節連接，第一鉸裝關節、第二鉸裝關節均安裝有副電機；大腿安裝架為U字形，每個足機構的U字形大腿安裝架與對應的第一、第二或第三從動軸采用剛性鉸鏈固聯。