[實用新型]一種串聯機器人支撐、可開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機

有效

• 申請號: 201821745599.1
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN208950597U
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 姜禮杰;李建斌;賀飛;賈連輝;寧向可;齊志沖;張寧川;文勇亮
• 申請（專利權）人: 中鐵工程裝備集團有限公司
• 主分類號: E21D9/11
• 分類號: E21D9/11;E21D9/12
• 代理公司: 鄭州優盾知識產權代理有限公司 41125
• 代理人: 張紹琳;李宣宣

1.一種串聯機器人支撐、可開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機，包括主梁（5）、刀盤刀具系統（1）和皮帶機（9），所述的主梁（5）后部通過推進油缸（6）與撐靴（7）前部連接，撐靴（7）后部與后支撐（8）連接；其特征在于 ：所述的刀盤刀具系統（1）后部通過串聯機器人與主梁（5）柔性連接。

2.根據權利要求1所述的串聯機器人支撐、可開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機，其特征在于：所述的串聯機器人包括刀盤姿態調整機構（2）和串聯機器人臂（3），刀盤姿態調整機構（2）設置在刀盤后部，主梁（5）前部通過串聯機器人臂（3）與刀盤姿態調整機構（2）連接。

3.根據權利要求2所述的串聯機器人支撐、可開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機，其特征在于：所述的刀盤姿態調整機構（2）包括連接座（204），連接座（204）前端通過關節軸承（201）與刀盤刀具系統（1）活動連接，連接座（204）外側分別通過俯仰油缸（202）和擺動油缸（203）與刀盤刀具系統（1）連接。

4.根據權利要求2所述的串聯機器人支撐、可開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機，其特征在于：所述的串聯機器人臂（3）包括機器大臂（301）、機器小臂（305）和回轉底座（303），回轉底座（303）設置在主梁（5）上，機器小臂（305）前端與連接座（204）固定連接，機器大臂（301）后端通過運動關節（304）與回轉底座（303）鉸接連接，機器大臂（301）和機器小臂（305）鉸接連接；所述的回轉底座（303）與機器大臂（301）之間、機器大臂（301）與機器小臂（305）之間均設有運動驅動裝置。

5.根據權利要求4所述的串聯機器人支撐、可開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機，其特征在于：所述的運動驅動裝置為伸縮油缸（302）。

6.根據權利要求4所述的串聯機器人支撐、可開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機，其特征在于：所述的運動關節（304）為球鉸座或萬向接頭。

7.根據權利要求1所述的串聯機器人支撐、可開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機，其特征在于：所述的刀盤刀具系統（1）下方設有出渣系統（4），出渣系統（4）前端伸至刀盤刀具系統（1）下方、后端與皮帶機（9）連接。

8.根據權利要求7所述的串聯機器人支撐、可開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機，其特征在于：所述的出渣系統（4）為皮帶機出渣系統或螺旋輸送機出渣系統。

9.根據權利要求1所述的串聯機器人支撐、可開挖任意斷面隧道的柔臂掘進機，其特征在于：所述的刀盤刀具系統（1）前端設有刀具（101），后端設有主驅動（102）。