[實(shí)用新型]一種三維移動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821740485.8
• 申請(qǐng)日: 2018-10-26
• 公開（公告）號(hào): CN209207497U
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 傘紅軍;張道義;陳久朋;陳明方;王學(xué)軍;吳海波;賀瑋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 昆明理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種三維移動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括定平臺(tái)（N）、動(dòng)平臺(tái)（M）、三條支鏈，三條支鏈由復(fù)雜支鏈Ⅰ、復(fù)雜支鏈Ⅱ、簡(jiǎn)單支鏈Ⅲ組成；

所述定平臺(tái)（N）、動(dòng)平臺(tái)（M）通過三條支鏈連接，三條支鏈的復(fù)合運(yùn)動(dòng)構(gòu)成了動(dòng)平臺(tái)（M）的輸出運(yùn)動(dòng)；

所述復(fù)雜支鏈Ⅰ和其他兩條支鏈結(jié)構(gòu)互不相同，復(fù)雜支鏈Ⅰ對(duì)動(dòng)平臺(tái)（M）產(chǎn)生三維移動(dòng)和兩維轉(zhuǎn)動(dòng)的作用；

所述復(fù)雜支鏈Ⅱ和其他兩條支鏈結(jié)構(gòu)互不相同，復(fù)雜支鏈Ⅱ?qū)?dòng)平臺(tái)（M）產(chǎn)生三維移動(dòng)和一維轉(zhuǎn)動(dòng)的作用；

所述簡(jiǎn)單支鏈Ⅲ和其他兩條支鏈結(jié)構(gòu)互不相同，簡(jiǎn)單支鏈Ⅲ為無約束支鏈；

所述三條支鏈一端的運(yùn)動(dòng)副分別與定平臺(tái)（N）連接，三條支鏈另一端的運(yùn)動(dòng)副分別與動(dòng)平臺(tái)（M）連接，三條支鏈互不相交。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維移動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述復(fù)雜支鏈Ⅰ由一個(gè)具備二維平移與二維轉(zhuǎn)動(dòng)的子并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過子動(dòng)平臺(tái)（P）串聯(lián)一個(gè)圓柱副C110而成；圓柱副C110固定在動(dòng)平臺(tái)（M）和子動(dòng)平臺(tái)（P）上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三維移動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述子并聯(lián)機(jī)構(gòu)由簡(jiǎn)單支鏈a、簡(jiǎn)單支鏈b組成；簡(jiǎn)單支鏈a、簡(jiǎn)單支鏈b一端與定平臺(tái)（N）連接，簡(jiǎn)單支鏈a、簡(jiǎn)單支鏈b另一端與子動(dòng)平臺(tái)（P）連接；與定平臺(tái)（N）連接的簡(jiǎn)單支鏈a一端的運(yùn)動(dòng)副的軸線、與定平臺(tái)（N）連接的復(fù)雜支鏈Ⅱ一端的運(yùn)動(dòng)副的軸線相互平行。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三維移動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述簡(jiǎn)單支鏈a由轉(zhuǎn)動(dòng)副R11、移動(dòng)副P12、轉(zhuǎn)動(dòng)副R12、轉(zhuǎn)動(dòng)副R14、第一連接桿（1）、第二連接桿（2）、第三連接桿（3）、第四連接桿（4）組成；其中第一連接桿（1）的一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R11與定平臺(tái)（N）連接，第一連接桿（1）另一端通過移動(dòng)副P12與第二連接桿（2）的一端連接，第二連接桿（2）另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R13與第三連接桿（3）的一端連接，第三連接桿（3）的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R14與第四連接桿（4）一端連接，第四連接桿的末端與子動(dòng)平臺(tái)（P）連接；其中轉(zhuǎn)動(dòng)副R11與轉(zhuǎn)動(dòng)副R13軸線平行，轉(zhuǎn)動(dòng)副R11與圓柱副C110的軸線平行，轉(zhuǎn)動(dòng)副R11與移動(dòng)副P12軸線垂直，轉(zhuǎn)動(dòng)副R13與轉(zhuǎn)動(dòng)副R14軸線垂直；

所述簡(jiǎn)單支鏈b由轉(zhuǎn)動(dòng)副R15、移動(dòng)副P16、轉(zhuǎn)動(dòng)副R17、轉(zhuǎn)動(dòng)副R18、轉(zhuǎn)動(dòng)副R19、第五連接桿（5）、第六連接桿（6）、第七連接桿（7）、第八連接桿（8）、第九連接桿（9）組成；其中第五連接桿（5）的一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R15與定平臺(tái)（N）連接，第五連接桿（5）另一端通過移動(dòng)副P16與第六連接桿（6）的一端連接，第六連接桿（6）另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R17與第七連接桿（7）的一端連接，第七連接桿（7）的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R18與第八連接桿（8）一端連接，第八連接桿（8）的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R19與第九連接桿（9）一端連接，第九連接桿（9）的末端與子動(dòng)平臺(tái)（P）連接；其中轉(zhuǎn)動(dòng)副R15與轉(zhuǎn)動(dòng)副R17軸線平行，轉(zhuǎn)動(dòng)副R18與轉(zhuǎn)動(dòng)副R19軸線平行，轉(zhuǎn)動(dòng)副R15與移動(dòng)副P16軸線垂直，轉(zhuǎn)動(dòng)副R17與轉(zhuǎn)動(dòng)副R18軸線垂直；

所述轉(zhuǎn)動(dòng)副R13的軸線和轉(zhuǎn)動(dòng)副R14的軸線所組成的平面與轉(zhuǎn)動(dòng)副R17的軸線和轉(zhuǎn)動(dòng)副R18的軸線所組成的平面重合；移動(dòng)副P12和移動(dòng)副P16能由軸線分別平行于轉(zhuǎn)動(dòng)副R11和轉(zhuǎn)動(dòng)副R15的轉(zhuǎn)動(dòng)副替代。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維移動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述復(fù)雜支鏈Ⅱ由一個(gè)具備二維平移的復(fù)雜機(jī)構(gòu)通過第十四連接桿（14）串聯(lián)一個(gè)固定在動(dòng)平臺(tái)（M）上的圓柱副C26而成。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的三維移動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述具備二維平移的復(fù)雜機(jī)構(gòu)包括兩條完全相同的簡(jiǎn)單支鏈、轉(zhuǎn)動(dòng)副R23，兩條完全相同的簡(jiǎn)單支鏈一端與定平臺(tái)（N）連接，兩條完全相同的簡(jiǎn)單支鏈另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R23與第十四連接桿（14）的一端連接。