[實用新型]一種二維移動三維轉動的并聯機構

有效

• 申請號: 201821740472.0
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN209207495U
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發明（設計）人: 傘紅軍;張道義;陳久朋;陳明方;王學軍;吳海波;賀瑋
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種二維移動三維轉動的并聯機構，其特征在于：包括定平臺（N）、動平臺（M）、四條支鏈，四條支鏈中的兩條簡單支鏈由簡單支鏈Ⅰ、簡單支鏈Ⅱ組成；四條支鏈中的兩條復雜支鏈由復雜支鏈Ⅲ、復雜支鏈Ⅳ組成；

所述定平臺（N）與動平臺（M）通過兩條復雜支鏈和兩條簡單支鏈連接，四條支鏈的復合運動構成了動平臺（M）的輸出運動；

所述簡單支鏈Ⅰ和簡單支鏈Ⅱ結構完全相同，兩者均對動平臺（M）產生三維移動和三維轉動的作用；

所述復雜支鏈Ⅲ和復雜支鏈Ⅳ結構完全相同，兩者均對動平臺（M）產生二維移動和三維轉動的作用。

2.根據權利要求1所述的二維移動三維轉動的并聯機構，其特征在于：所述四條支鏈一端的運動副分別與定平臺（N）連接，四條支鏈另一端的運動副分別與動平臺（M）連接，四條支鏈互不相交；復雜支鏈Ⅲ與定平臺（N）連接的運動副、復雜支鏈Ⅳ與定平臺（N）連接的運動副的軸線相互平行。

3.根據權利要求1所述的二維移動三維轉動的并聯機構，其特征在于：所述簡單支鏈Ⅰ、簡單支鏈Ⅱ為完全相同的無約束支鏈，采用SPS結構，簡單支鏈Ⅰ結構具體為：第八連接桿（8）的一端通過球副S21與定平臺（N）連接，第八連接桿（8）的另一端通過移動副P22與第九連接桿（9）的一端連接，第九連接桿（9）的末端與球副S23連接，球副S23連接在動平臺（M）上；或者采用RSS結構。

4.根據權利要求1所述的二維移動三維轉動的并聯機構，其特征在于：所述復雜支鏈Ⅲ由具備空間二維移動和二維轉動的子并聯機構a通過第七連接桿（7）串聯轉動副R110構成。

5.根據權利要求4所述的二維移動三維轉動的并聯機構，其特征在于：所述子并聯機構a由三條支鏈和子動平臺（P）組成；所述子動平臺（P）為三角形機構；其中三條支鏈一端的運動副與定平臺（N）連接，三條支鏈另一端的運動副與子動平臺（P）連接，子動平臺（P）與第七連接桿（7）的一端連接，第七連接桿（7）另一端與轉動副R110連接，轉動副R110與動平臺（M）固連；三條支鏈互不相交。

6.根據權利要求5所述的二維移動三維轉動的并聯機構，其特征在于：所述三條支鏈結構分別為：

第一條支鏈經第一連接桿（1）一端連接轉動副R11，第一連接桿（1）另一端通過移動副P12連接第二連接桿（2）一端，第二連接桿（2）另一端連接球副S13形成，其中轉動副R11與定平臺（N）連接；

第二條支鏈經第三連接桿（3）一端連接轉動副R14，第三連接桿（3）另一端通過移動副P15連接第四連接桿（4）一端，第四連接桿（4）另一端連接球副S16形成；其中轉動副R14與定平臺（N）連接；

第三條支鏈經第五連接桿（5）一端連接轉動副R17，第五連接桿（5）另一端通過移動副P18連接第六連接桿（6）一端，第六連接桿（6）另一端連接球副S19形成；其中轉動副R17與定平臺（N）連接；

所述轉動副R11、轉動副R14和轉動副R17的軸線平行于同一個平面；移動副P12垂直于轉動副R11的軸線方向，移動副P15垂直于轉動副R14的軸線方向，移動副P18垂直于轉動副R17的軸線方向；轉動副R110的軸線與轉動副R11、轉動副R14和轉動副R17的軸線所組成的平面垂直。