[實用新型]一種機器人

有效

• 申請號: 201821733775.X
• 申請日: 2018-10-24
• 公開（公告）號: CN209050754U
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 潘晶;馮義興;蘇至釩;劉偉;牛運濤
• 申請（專利權）人: 上海鈦米機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京恒博知識產權代理有限公司 11528
• 代理人: 范勝祥

本實用新型提供了一種機器人，包括：底盤、本體、避障傳感器以及控制裝置。底盤上設置有移動裝置；本體設置在底盤上；避障傳感器設置在底盤或本體上，并與控制裝置連接，且避障傳感器與水平面的夾角為25°～65；控制裝置與避障傳感器電連接，且控制裝置與移動裝置電連接。本實用新型提供的機器人，避障傳感器與水平面的夾角為25°～65°，能夠避免避障傳感器的檢測范圍大部分落在無需檢測的區域；具體地，一方面，避免了避障傳感器與水平面的夾角α小于25°，避障傳感器的檢測范圍與地面重疊過多，導致檢測范圍過小的問題，另一方面，避免了避障傳感器與水平面的夾角α大于65°，避障傳感器的檢測范圍過高，導致無法檢測到地面上的障礙物問題。

技術領域

本實用新型涉及醫療技術領域，具體而言，涉及一種機器人。

背景技術

本實用新型對于背景技術的描述屬于與本實用新型相關的相關技術，僅僅是用于說明和便于理解本實用新型的實用新型內容，不應理解為申請人明確認為或推定申請人認為是本實用新型在首次提出申請的申請日的現有技術。

目前醫療機構中，進行藥品、耗材運送的機器人檢測視角范圍小而且大部分落在機器人周圍無需檢測的范圍內，對超出視角范圍內的障礙物不能及時檢測。

實用新型內容

本實用新型提供了一種機器人，包括：底盤，所述底盤上設置有移動裝置；本體，所述本體設置在所述底盤上；避障傳感器，所述避障傳感器設置在所述底盤或所述本體上；所述避障傳感器向上傾斜設置，且所述避障傳感器與水平面的夾角為25°～65°；以及控制裝置，所述控制裝置與所述避障傳感器電連接，且所述控制裝置與所述移動裝置電連接；其中，在所述機器人移動過程中，所述避障傳感器實時檢測所述機器人周圍的障礙物信息，并將所述障礙物信息發送給所述控制裝置；所述控制裝置接收所述障礙物信息，并根據所述障礙物信息控制所述移動裝置的狀態。

優選地，所述避障傳感器與水平面之間的距離為2cm～10cm。

優選地，所述機器人還包括：補償傳感器，所述補償傳感器設置在所述避障傳感器下方的靠近所述移動裝置的一側，所述避障傳感器與水平面之間的距離大于10cm；其中，在所述機器人移動過程中，所述補償傳感器實時檢測所述機器人周圍的補償障礙物信息，并將所述補償障礙物信息發送給所述控制裝置，所述控制裝置接收補償障礙物信息，并根據所述障礙物信息和所述補償障礙物信息控制所述移動裝置的狀態。

優選地，所述避障傳感器與所述補償傳感器的檢測區域部分相疊加。

優選地，所述避障傳感器為紅外傳感器、超聲傳感器、攝像頭或3D傳感器；和/或所述補償傳感器為紅外傳感器、超聲傳感器或3D傳感器。

優選地，所述避障傳感器與水平面的夾角為45°。

優選地，所述底盤或所述本體的前后兩側和/或左右兩側設置有所述避障傳感器；和/或所述本體的前后兩側和/或左右兩側設置有所述避障傳感器。優選地，所述避障傳感器對稱地設置在所述底盤或所述本體的前后兩側；和/或所述避障傳感器對稱地設置在所述底盤或所述本體的左右兩側。

優選地，所述避障傳感器設置在所述本體的靠近所述底盤的位置。

優選地，所述移動裝置為差分驅動輪。

本實用新型提供的機器人，避障傳感器與水平面的夾角為25°～65°，避免了避障傳感器的檢測范圍大部分落在無需檢測的區域，從而提高了所述機器人檢測的有效范圍，進而使避障傳感器能夠更準確地、全方位地檢測到障礙物；具體地，一方面，避免了避障傳感器與水平面的夾角小于25°，避障傳感器的檢測范圍與地面重疊過多，導致檢測范圍過小的問題，另一方面，避免了避障傳感器與水平面的夾角大于65°，避障傳感器的檢測范圍過高，導致無法檢測到地面上的障礙物問題。

本實用新型的附加方面和優點將在下面的描述部分中變得明顯，或通過本實用新型的實踐了解到。